Copper Rs 项目使用教程
1. 项目目录结构及介绍
Copper Rs 是一个为机器人开发量身定制的 Rust 原生软件引擎。以下是项目的目录结构及其介绍:
copper-rs/
├── .config/ # 配置文件目录
├── .github/ # GitHub 工作流配置
├── components/ # 项目组件代码
├── core/ # Copper Rs 核心代码
├── doc/ # 文档目录
├── examples/ # 示例项目目录
├── patches/ # 补丁文件目录
├── support/ # 支持文件目录
├── templates/ # 项目模板目录
├── .gitignore # Git 忽略文件
├── CONTRIBUTE.md # 贡献指南
├── Cargo.toml # Rust 项目配置文件
├── LICENSE # 项目许可证
├── README.md # 项目自述文件
components/
: 包含了 Copper Rs 的各种传感器、执行器、监控器等组件。core/
: Copper Rs 的核心代码,包括任务图、运行时生成器等。examples/
: 提供了一些使用 Copper Rs 的示例项目。templates/
: 包含了可以用来生成新项目的模板。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常是 main.rs
,在 examples/
目录下的示例项目中可以找到。以下是启动文件的基本结构:
// 引入必要的模块和宏
use copper::prelude::*;
// 定义应用结构体
struct MyApplication;
// 实现任务 trait
impl CuSrcTask for MyApplication {
// 定义输出消息类型
type Output = OutputMsg<MyApplication, RPGpioPayload>;
// 实现任务的 `new` 方法
fn new(_config: Option<&copper::config::ComponentConfig>) -> CuResult<Self> {
Ok(MyApplication)
}
// 实现任务的 `process` 方法
fn process(&mut self, _clock: &RobotClock, output: Self::Output) -> CuResult<()> {
// 处理任务逻辑
output.set_payload(RPGpioPayload { /* ... */ });
Ok(())
}
}
// 主函数
fn main() {
// 设置日志路径
let logger_path = "/tmp/mylogfile.copper";
// 初始化日志和运行时
let copper_ctx = basic_copper_setup(&PathBuf::from(logger_path), true).expect("Failed to setup logger.");
// 运行应用
// ...
}
在 main.rs
中,你将定义自己的任务,并实现相应的 trait。Copper Rs 会调用这些方法来执行任务。
3. 项目的配置文件介绍
Copper Rs 使用 RON(Rust ON)文件格式来描述任务图和配置。配置文件通常是项目根目录下的 copperconfig.ron
。以下是配置文件的一个简单示例:
(
tasks: [
(
id: "src",
type: "FlippingSource",
),
(
id: "gpio",
type: "cu_rp_gpio::RPGpio",
config: {
"pin": 4,
},
),
],
cnx: [
(
src: "src",
dst: "gpio",
msg: "cu_rp_gpio::RPGpioMsg",
),
],
)
在这个配置文件中,我们定义了两个任务(src
和 gpio
)以及它们之间的连接。每个任务可以有配置参数,例如 gpio
任务的 pin
属性。
以上就是 Copper Rs 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。通过这些基础的了解,你可以开始构建和运行自己的机器人应用。
创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考