Copper Rs 项目使用教程

Copper Rs 项目使用教程

copper-rs Purpose-built, Rust-native software engine for robotics copper-rs 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/copper-rs

1. 项目目录结构及介绍

Copper Rs 是一个为机器人开发量身定制的 Rust 原生软件引擎。以下是项目的目录结构及其介绍:

copper-rs/
├── .config/              # 配置文件目录
├── .github/              # GitHub 工作流配置
├── components/           # 项目组件代码
├── core/                 # Copper Rs 核心代码
├── doc/                  # 文档目录
├── examples/             # 示例项目目录
├── patches/              # 补丁文件目录
├── support/              # 支持文件目录
├── templates/            # 项目模板目录
├── .gitignore            # Git 忽略文件
├── CONTRIBUTE.md         # 贡献指南
├── Cargo.toml            # Rust 项目配置文件
├── LICENSE               # 项目许可证
├── README.md             # 项目自述文件
  • components/: 包含了 Copper Rs 的各种传感器、执行器、监控器等组件。
  • core/: Copper Rs 的核心代码,包括任务图、运行时生成器等。
  • examples/: 提供了一些使用 Copper Rs 的示例项目。
  • templates/: 包含了可以用来生成新项目的模板。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是 main.rs,在 examples/ 目录下的示例项目中可以找到。以下是启动文件的基本结构:

// 引入必要的模块和宏
use copper::prelude::*;

// 定义应用结构体
struct MyApplication;

// 实现任务 trait
impl CuSrcTask for MyApplication {
    // 定义输出消息类型
    type Output = OutputMsg<MyApplication, RPGpioPayload>;

    // 实现任务的 `new` 方法
    fn new(_config: Option<&copper::config::ComponentConfig>) -> CuResult<Self> {
        Ok(MyApplication)
    }

    // 实现任务的 `process` 方法
    fn process(&mut self, _clock: &RobotClock, output: Self::Output) -> CuResult<()> {
        // 处理任务逻辑
        output.set_payload(RPGpioPayload { /* ... */ });
        Ok(())
    }
}

// 主函数
fn main() {
    // 设置日志路径
    let logger_path = "/tmp/mylogfile.copper";
    // 初始化日志和运行时
    let copper_ctx = basic_copper_setup(&PathBuf::from(logger_path), true).expect("Failed to setup logger.");
    // 运行应用
    // ...
}

main.rs 中,你将定义自己的任务,并实现相应的 trait。Copper Rs 会调用这些方法来执行任务。

3. 项目的配置文件介绍

Copper Rs 使用 RON(Rust ON)文件格式来描述任务图和配置。配置文件通常是项目根目录下的 copperconfig.ron。以下是配置文件的一个简单示例:

(
    tasks: [
        (
            id: "src",
            type: "FlippingSource",
        ),
        (
            id: "gpio",
            type: "cu_rp_gpio::RPGpio",
            config: {
                "pin": 4,
            },
        ),
    ],
    cnx: [
        (
            src: "src",
            dst: "gpio",
            msg: "cu_rp_gpio::RPGpioMsg",
        ),
    ],
)

在这个配置文件中,我们定义了两个任务(srcgpio)以及它们之间的连接。每个任务可以有配置参数,例如 gpio 任务的 pin 属性。

以上就是 Copper Rs 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。通过这些基础的了解,你可以开始构建和运行自己的机器人应用。

copper-rs Purpose-built, Rust-native software engine for robotics copper-rs 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/copper-rs

创作声明:本文部分内容由AI辅助生成(AIGC),仅供参考

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/3d8e22c21839 随着 Web UI 框架(如 EasyUI、JqueryUI、Ext、DWZ 等)的不断发展与成熟,系统界面的统一化设计逐渐成为可能,同时代码生成器也能够生成符合统一规范的界面。在这种背景下,“代码生成 + 手工合并”的半智能开发模式正逐渐成为新的开发趋势。通过代码生成器,单表数据模型以及一对多数据模型的增删改查功能可以被直接生成并投入使用,这能够有效节省大约 80% 的开发工作量,从而显著提升开发效率。 JEECG(J2EE Code Generation)是一款基于代码生成器的智能开发平台。它引领了一种全新的开发模式,即从在线编码(Online Coding)到代码生成器生成代码,再到手工合并(Merge)的智能开发流程。该平台能够帮助开发者解决 Java 项目中大约 90% 的重复性工作,让开发者可以将更多的精力集中在业务逻辑的实现上。它不仅能够快速提高开发效率,帮助公司节省大量的人力成本,同时也保持了开发的灵活性。 JEECG 的核心宗旨是:对于简单的功能,可以通过在线编码配置来实现;对于复杂的功能,则利用代码生成器生成代码后,再进行手工合并;对于复杂的流程业务,采用表单自定义的方式进行处理,而业务流程则通过工作流来实现,并且可以扩展出任务接口,供开发者编写具体的业务逻辑。通过这种方式,JEECG 实现了流程任务节点和任务接口的灵活配置,既保证了开发的高效性,又兼顾了项目的灵活性和可扩展性。
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