Embassy项目解析：从裸机编程到异步Rust的嵌入式开发演进

骆万湛Rebecca

于 2025-06-06 09:05:48 发布

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gitblog_01024/article/details/148465283

Embassy项目解析：从裸机编程到异步Rust的嵌入式开发演进

embassy Modern embedded framework, using Rust and async. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/em/embassy

引言

在嵌入式开发领域，Embassy项目为Rust语言带来了革命性的异步编程能力。本文将通过一个"按下按钮，LED闪烁"的经典示例，深入剖析Embassy项目的各个层次架构，展示从底层硬件操作到高级异步编程的完整演进过程。

1. 外围访问层(PAC)实现

技术背景：PAC(Peripheral Access Crate)是直接与硬件寄存器交互的最底层安全抽象层。

实现分析：

// 示例代码展示如何通过PAC直接操作GPIO
let dp = pac::Peripherals::take().unwrap();
let gpioc = dp.GPIOC;
let gpioa = dp.GPIOA;

// 必须手动启用外设时钟
dp.RCC.apb2enr.modify(|_, w| w.iopaen().set_bit());

技术挑战：

需要手动管理外设时钟
寄存器操作复杂且容易出错
忙等待(busy-loop)导致高功耗
缺乏类型安全保障

适用场景：当上层抽象未提供所需功能时，作为最后手段直接操作硬件。

2. 硬件抽象层(HAL)实现

技术演进：HAL层在PAC基础上提供了更高级的抽象。

改进亮点：

let p = embassy_stm32::init(Default::default());
let button = Input::new(p.PC13, Pull::Down);
let mut led = Output::new(p.PA5, Level::Low, Speed::Low);

优势分析：

自动管理外设时钟
提供类型安全的GPIO接口
简化了引脚配置过程
实现了embedded-hal标准接口

现存问题：虽然简化了开发，但仍采用忙等待方式，功耗问题未解决。

3. 中断驱动实现

功耗优化：通过中断机制实现事件驱动，大幅降低功耗。

关键实现：

static BUTTON: Mutex<RefCell<Option<Input>>> = Mutex::new(RefCell::new(None));
static LED: Mutex<RefCell<Option<Output>>> = Mutex::new(RefCell::new(None));

#[interrupt]
fn EXTI15_10() {
    critical_section::with(|cs| {
        if let Some(led) = LED.borrow(cs).borrow_mut().as_mut() {
            led.toggle();
        }
    });
}

技术难点：

需要全局状态管理
必须处理临界区保护
中断处理与主程序逻辑分离
代码复杂度显著增加

4. 异步Rust实现

Embassy核心价值：将异步编程范式引入嵌入式开发。

优雅实现：

#[embassy::main]
async fn main(spawner: Spawner) {
    let p = embassy_stm32::init(Default::default());
    let mut button = ExtiInput::new(p.PC13, p.EXTI13, Pull::Down);
    let mut led = Output::new(p.PA5, Level::Low, Speed::Low);

    loop {
        button.wait_for_any_edge().await;
        led.toggle();
    }
}

技术优势：

自动中断配置和管理
无忙等待，自动进入低功耗模式
代码结构清晰简洁
原生支持多任务并发
消除显式的临界区保护

底层机制：

wait_for_any_edge().await触发任务挂起
Embassy运行时配置硬件中断
中断发生时恢复任务执行
无任务执行时保持低功耗状态

技术对比与演进总结

| 实现方式 | 代码复杂度 | 功耗表现 | 并发能力 | 适用场景 | |---------|-----------|---------|---------|---------| | PAC层 | 高 | 差 | 无 | 底层硬件操作 | | HAL层 | 中 | 差 | 无 | 简单应用开发 | | 中断驱动 | 高 | 优 | 有限 | 低功耗应用 | | 异步实现 | 低 | 优 | 强 | 现代嵌入式开发 |