HesaiLidar_General_ROS 项目安装与使用指南

HesaiLidar_General_ROS 项目安装与使用指南

HesaiLidar_General_ROS ROS driver for PandarXT PandarQT Pandar64 Pandar40P Pandar40M Pandar20A Pandar20B 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/he/HesaiLidar_General_ROS

1. 项目目录结构及介绍

HesaiLidar_General_ROS 项目的目录结构如下：

HesaiLidar_General_ROS/
├── config/
├── launch/
├── msg/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── change notes.md
├── nodelets.xml
└── package.xml

目录介绍

• config/: 包含项目的配置文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• msg/: 包含自定义的消息类型文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• .gitignore: Git 忽略文件列表。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• change notes.md: 项目变更记录文件。
• nodelets.xml: 节点配置文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目启动文件介绍

项目的主要启动文件位于 launch/ 目录下，常用的启动文件包括：

• hesai_lidar.launch: 用于启动 Hesai 激光雷达的 ROS 驱动。
• cloud_nodelet.launch: 用于启动 Hesai 激光雷达的节点。

启动文件示例

启动 PandarQT 激光雷达

roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="PandarQT" frame_id:="PandarQT"

启动 Pandar64 激光雷达

roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="Pandar64" frame_id:="Pandar64"

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config/ 和 launch/ 目录下。以下是一些关键配置文件的介绍：

配置文件示例

hesai_lidar.launch

<launch>
  <arg name="server_ip" default="192.168.1.201"/>
  <arg name="lidar_recv_port" default="2368"/>
  <arg name="gps_recv_port" default="10110"/>
  <arg name="pcap_file" default=""/>
  <arg name="multicast_ip" default=""/>
  <arg name="lidar_type" default="PandarQT"/>
  <arg name="frame_id" default="PandarQT"/>
  <arg name="pcldata_type" default="0"/>
  <arg name="publish_type" default="points"/>
  <arg name="timestamp_type" default=""/>
  <arg name="data_type" default=""/>
  <arg name="namespace" default="hesai_lidar"/>
  <arg name="lidar_correction_file" default=""/>
  <arg name="coordinate_correction_flag" default="false"/>
</launch>

配置参数说明

• server_ip: 激光雷达的 IP 地址。
• lidar_recv_port: 激光雷达数据接收端口。
• gps_recv_port: GPS 数据接收端口。
• pcap_file: PCAP 文件路径，用于回放数据。
• multicast_ip: 多播 IP 地址。
• lidar_type: 激光雷达类型。
• frame_id: 发布消息的帧 ID。
• pcldata_type: 点云数据类型。
• publish_type: 发布类型，可选值为 points、raw、both。
• timestamp_type: 时间戳类型，可选值为空、realtime。
• data_type: 数据源类型，可选值为空、rosbag。
• namespace: 命名空间。
• lidar_correction_file: 激光雷达校准文件路径。
• coordinate_correction_flag: 坐标校正标志，可选值为 false、true。

通过以上配置文件和启动文件，可以灵活地配置和启动 Hesai 激光雷达的 ROS 驱动。

HesaiLidar_General_ROS ROS driver for PandarXT PandarQT Pandar64 Pandar40P Pandar40M Pandar20A Pandar20B 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/he/HesaiLidar_General_ROS