Unitree Robotics AVP Teleoperate 使用教程

Unitree Robotics AVP Teleoperate 使用教程

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate

1. 项目目录结构及介绍

avp_teleoperate 项目是一个开源项目，用于实现 Unitree 人形机器人的远程操作。以下是项目的目录结构及各部分的简要介绍：

avp_teleoperate/
├── assets/                   # 存储项目相关资源
├── hardware/                 # 硬件相关的配置文件和代码
├── img/                      # 存储项目相关的图像文件
├── teleop/                   # 远程操作相关的代码和脚本
│   ├── image_server/         # 图像服务器的代码
│   ├── image_client.py       # 图像客户端的脚本
│   └── requirements.txt      # 项目依赖的Python库
├── .gitignore                # 指定Git应该忽略的文件和目录
├── LICENSE                   # 项目许可证文件
├── README.md                 # 项目说明文件
├── README_ja-JP.md           # 日文版的项目说明文件
├── README_zh-CN.md           # 中文版的项目说明文件
└── requirements.txt          # 项目依赖的Python库

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要涉及到 teleop/image_server/image_server.py 文件。这个脚本是在 Unitree 机器人的开发计算机（PC2）上运行的，用于启动图像服务器，以便将机器人摄像头捕获的图像传输到主机。

以下是启动图像服务器的步骤：

1. 登录到 Unitree 机器人的 PC2 上。
2. 创建图像服务器的文件夹。
3. 将 image_server.py 脚本复制到 PC2 的相应文件夹中。
4. 在 PC2 上运行 image_server.py 脚本。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过 teleop/image_server/image_server.py 脚本中的设置来完成。以下是配置文件中可能需要修改的部分：

• ImageServer 类中的 head_camera_type：指定使用的摄像头类型（如 'opencv' 或 'realsense'）。
• ImageServer 类中的 head_camera_image_shape：指定摄像头图像的分辨率。
• ImageServer 类中的 head_camera_id_numbers：指定使用的摄像头ID。

此外，还需要配置网络的有关设置，如：

• 主机和 PC2 之间的网络连接。
• 在主机上安装和配置自签名证书，以便 Apple Vision Pro 能够安全地连接。

确保所有配置正确无误后，项目就可以按照预期运行了。

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate