开源项目 Rex-gym 常见问题解决方案

开源项目 Rex-gym 常见问题解决方案

rex-gym OpenAI Gym environments for an open-source quadruped robot (SpotMicro) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/rex-gym

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Rex-gym 是一个开源项目，旨在通过使用 Reinforcement Learning (强化学习) 和 OpenAI Gym 环境来训练一个开源的四足机器人（SpotMicro）。该项目的主要目的是让机器人在模拟环境中学会各种家务和通用任务，并将学到的控制策略成功转移到真实机器人上，无需任何其他手动调整。本项目受到 Boston Dynamics 公司作品的启发。

项目主要使用的编程语言是 Python，同时也涉及了一些机器人模型的 URDF（通用机器人描述格式）文件。

2. 新手常见问题及解决步骤

问题一：如何安装 rex-gym 项目？

解决步骤：

1. 创建一个 Python 3.7 的虚拟环境。例如，使用 Anaconda：

   conda create -n rex python=3.7
   conda activate rex
   

2. 从 PyPI 安装 rex-gym 包：

   pip install rex_gym
   

3. 或者，从源代码安装。首先克隆该项目，然后在项目根目录下运行：

   pip install .
   

问题二：如何运行一个预训练的机器人控制策略？

解决步骤：

1. 使用以下命令启动一个预训练的代理（播放一个学到的控制策略），确保替换 ENV_NAME 为相应的环境名称：

   rex-gym policy --env ENV_NAME
   

问题三：如何开始一个单一的训练模拟？

解决步骤：

1. 使用以下命令启动一个单一代理渲染会话（显示训练过程），确保替换 ENV_NAME 为相应的环境名称，并指定日志目录路径 LOG_DIR_PATH：

   rex-gym train --playground True --env ENV_NAME --log-dir LOG_DIR_PATH
   

以上是新手在使用 rex-gym 项目时可能会遇到的三个常见问题及其解决步骤。如果遇到其他问题，建议查阅项目文档或通过 GitHub 上的 Issues 页面寻求社区帮助。

rex-gym OpenAI Gym environments for an open-source quadruped robot (SpotMicro) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/rex-gym