r2r：轻量级、异步ROS2 Rust绑定

r2r：轻量级、异步ROS2 Rust绑定

r2r Minimal ROS 2 Rust bindings 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/r2r/r2r

项目介绍

r2r 是一个易于使用的ROS2 Rust绑定项目，它不依赖于ROS2的构建基础设施。使用r2r，开发者仅需通过 cargo build 即可构建项目。它通过调用C语言内省库来创建便利的Rust类型，绕过了ROS2的.msg/.idl生成流程。默认情况下，r2r会构建对RCL以及当前ROS环境中的所有消息类型的绑定，但也可以指定特定依赖以节省构建时间。

r2r 与其他ROS2绑定如rclpy和rclcpp不同，它完全去掉了所有同步回调，转而使用Rust的futures和streams。这种设计使得使用ROS服务和动作变得非常愉悦，即使在单线程环境下也是如此。r2r项目有意不选择特定的异步运行时，这意味着用户需要自行处理任务调度。

项目技术分析

r2r项目的核心是利用Rust语言的异步特性来优化ROS2的通信机制。它通过以下技术特点实现这一目标：

1. 异步编程模型：r2r使用Rust语言原生的异步编程模型，利用futures和streams来处理ROS2的消息传递，提高了系统的响应性和效率。
2. 运行时无关性：r2r不依赖于任何特定的异步运行时，从而给用户提供了更大的灵活性。
3. 消息类型生成：通过调用C语言内省库，r2r自动生成Rust类型，简化了消息类型的创建和使用。
4. 环境变量控制：通过环境变量，如IDL_PACKAGE_FILTER，可以控制构建过程中包含的消息包，从而优化构建时间。

项目技术应用场景

r2r项目适合以下应用场景：

1. ROS2机器人开发：对于需要高性能和高响应性的ROS2机器人应用，r2r提供了有效的异步通信机制。
2. 实时系统集成：r2r的异步设计和运行时无关性使其成为实时系统集成中的理想选择。
3. 教育与研究：r2r提供了易于使用且性能出色的ROS2绑定，非常适合教育和研究环境。

项目特点

以下是r2r项目的几个主要特点：

• 易于使用：r2r无需复杂的构建流程，只需简单的cargo build即可开始工作。
• 高效的异步通信：利用Rust的异步特性，r2r在消息传递方面提供了高效的性能。
• 灵活的集成：r2r可以很容易地与colcon构建系统集成，并且可以通过环境变量进行细粒度控制。
• 跨平台支持：r2r支持Linux、OSX和Windows平台，具有较好的兼容性。
• 持续更新：项目持续更新，支持最新的ROS2版本，包括Dashing、Eloquent、Foxy、Galactic、Humble和Iron。

r2r项目的开发者和社区正在不断努力，以提供更加完善的功能和更优化的性能。对于寻求高性能、易于使用的ROS2绑定的开发者来说，r2r是一个不容错过的项目。通过加入ROSIN计划，r2r项目也获得了欧盟Horizon 2020研究与创新计划的支持，进一步保证了项目的质量和可持续发展。

r2r Minimal ROS 2 Rust bindings 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/r2r/r2r