RGBDTAM开源项目常见问题解决方案

RGBDTAM开源项目常见问题解决方案

rgbdtam RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rg/rgbdtam

1. 项目基础介绍和主要编程语言

RGBDTAM是一个实时的、基于CPU的RGB-D相机跟踪和建图系统，能够估计场景的稠密重建。该项目主要使用了C++编程语言，并且依赖于ROS（Robot Operating System）以及一些第三方库，如PCL（Point Cloud Library）、BOOST、CHOLMOD、BLAS、LAPACK和Eigen3。

2. 新手在使用这个项目时需要特别注意的3个问题及解决步骤

问题1：如何安装和配置ROS环境？

问题描述：新手在使用RGBDTAM项目时，可能会遇到不知道如何安装和配置ROS环境的问题。

解决步骤：

1. 确保你的操作系统是Ubuntu 14.04，因为RGBDTAM已经在该版本上进行了测试。
2. 打开终端，使用以下命令安装ROS Indigo：

   sudo apt-get install ros-indigo-desktop
   

3. 如果在安装过程中遇到问题，可以参考ROS官方的安装指南：ROS Indigo Installation。

问题2：如何安装所需的第三方库？

问题描述：RGBDTAM依赖于多个第三方库，新手可能会不知道如何安装这些库。

解决步骤：

1. 使用以下命令安装PCL库：

   sudo apt-get install libpcl-1.7-all-dev
   

2. 安装BOOST库：

   sudo apt-get install libboost-all-dev
   

3. 安装CHOLMOD、BLAS、LAPACK和Eigen3库：

   sudo apt-get install libsuitesparse-dev
   sudo apt-get install libblas-dev
   sudo apt-get install liblapack-dev
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

问题3：如何编译和运行RGBDTAM项目？

问题描述：新手可能会遇到不知道如何编译和运行RGBDTAM项目的问题。

解决步骤：

1. 下载RGBDTAM项目，并将其主文件夹名从'rgbdtam-master'改为'rgbdtam'。
2. 在项目目录下运行以下脚本来编译第三方目录：

   sh build_thirdparty.sh
   

3. 使用以下命令编译RGBDTAM：

   catkin_make rgbdtam -j3
   

4. 编译完成后，从你的'catkin_workspace'文件夹中启动RGBDTAM：

   cd root/catkin_workspace
   rosrun rgbdtam rgbdtam
   

5. 若要查看当前帧的视觉化结果，可以运行以下命令启动图像查看器：

   rosrun image_view image_view image:=/rgbdt
   

请注意，上述步骤仅为常见问题的一般性解决方案。在实际操作中，可能还需要根据项目的具体情况和遇到的问题进行调整。

rgbdtam RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rg/rgbdtam