libRSF - 一个强大的传感器融合库
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libRSF 项目基础介绍和主要编程语言
libRSF 是一个开源的 C++ 库，专注于提供传感器融合的基本组件。它适用于在线定位和导航应用，能够描述和解决基于因子图的估计问题。libRSF 的核心算法基于 Ceres Solver，支持多种传感器数据的融合和处理。
项目核心功能
- 滑动窗口滤波器：适用于在线应用，支持边缘化处理，确保实时性和准确性。
- 预定义的成本函数：针对多种定位问题，提供了一系列预定义的成本函数，方便用户快速应用。
- 鲁棒的误差模型：支持非高斯问题的处理，包括自适应高斯混合模型，能够有效应对复杂环境中的噪声和异常值。
项目最近更新的功能
libRSF 最近的更新主要集中在以下几个方面：
- 增强的鲁棒性：进一步优化了误差模型，特别是在处理非高斯噪声时表现更为出色。
- 性能提升：通过算法优化和并行计算，提高了整体的计算效率和实时性。
- 扩展的传感器支持：新增了对更多类型传感器数据的支持，包括GNSS、IMU等，增强了项目的适用性。
libRSF 是一个功能强大且不断进化的开源项目，适合需要高精度定位和导航解决方案的开发者和研究人员使用。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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