ROSBook 项目教程

ROSBook 项目教程

rosbookExample code to accompany the book Programming Robots with ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosbook

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

rosbook/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package1/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   └── launch/
├── package2/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   └── launch/
└── ...

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• package1/ 和 package2/: 项目的各个功能包，每个功能包包含以下内容：
  • CMakeLists.txt: 功能包的构建配置文件。
  • package.xml: 功能包的元数据文件，包含依赖信息等。
  • src/: 存放源代码的目录。
  • launch/: 存放启动文件的目录。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="package1" type="node1" name="node1_instance" output="screen">
    <rosparam file="$(find package1)/config/config1.yaml" command="load"/>
  </node>
  <node pkg="package2" type="node2" name="node2_instance" output="screen">
    <rosparam file="$(find package2)/config/config2.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <launch>: 启动文件的根元素。
• <node>: 定义要启动的节点，包括包名（pkg）、节点类型（type）、节点名称（name）等。
• <rosparam>: 加载配置文件，指定配置文件的路径和加载命令。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件示例

# config1.yaml
param1: value1
param2: value2

配置文件介绍

• config1.yaml: 功能包的配置文件，包含各种参数及其值。
• param1, param2: 配置文件中的参数，用于配置节点的行为。

通过以上内容，您可以了解ROSBook项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本信息，从而更好地理解和使用该项目。

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