ControlIt 项目使用教程

ControlIt 项目使用教程

controlit A middleware for supporting whole body operational space controllers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/controlit

1. 项目的目录结构及介绍

ControlIt 项目的目录结构如下：

controlit/
├── controlit_binding_factory_library/
├── controlit_cmake/
├── controlit_constraint_library/
├── controlit_controller_library/
├── controlit_core/
├── controlit_dependency_addons/
├── controlit_environment_config/
├── controlit_exec/
├── controlit_goal_generators/
├── controlit_logging/
├── controlit_model/
├── controlit_quality_assurance/
├── controlit_robot_interface_library/
├── controlit_servo_clock_library/
├── controlit_task_library/
├── controlit_trajectory_generators/
├── controlit_udp/
├── LICENSE
└── README.md

目录介绍

• controlit_binding_factory_library: 包含绑定工厂库的代码。
• controlit_cmake: 包含 CMake 配置文件。
• controlit_constraint_library: 包含约束库的代码。
• controlit_controller_library: 包含控制器库的代码。
• controlit_core: 包含核心功能的代码。
• controlit_dependency_addons: 包含依赖项的附加代码。
• controlit_environment_config: 包含环境配置文件。
• controlit_exec: 包含执行文件。
• controlit_goal_generators: 包含目标生成器的代码。
• controlit_logging: 包含日志记录功能的代码。
• controlit_model: 包含模型相关的代码。
• controlit_quality_assurance: 包含质量保证相关的代码。
• controlit_robot_interface_library: 包含机器人接口库的代码。
• controlit_servo_clock_library: 包含伺服时钟库的代码。
• controlit_task_library: 包含任务库的代码。
• controlit_trajectory_generators: 包含轨迹生成器的代码。
• controlit_udp: 包含 UDP 通信相关的代码。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

ControlIt 项目的启动文件主要位于 controlit_exec 目录中。启动文件的主要功能是初始化控制器并启动整个系统的运行。

启动文件示例

#!/bin/bash

# 初始化 ROS 工作空间
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/controlit_workspace/devel/setup.bash

# 启动 ControlIt 控制器
rosrun controlit_exec controlit_controller

启动步骤

1. 初始化 ROS 工作空间: 确保 ROS 环境变量已正确设置。
2. 启动控制器: 使用 rosrun 命令启动 ControlIt 控制器。

3. 项目的配置文件介绍

ControlIt 项目的配置文件主要位于 controlit_environment_config 和 controlit_configs 目录中。这些配置文件用于设置控制器的参数和环境变量。

配置文件示例

# controlit_environment_config/config.yaml

# 控制器参数
controller_params:
  update_rate: 1000  # 更新频率 (Hz)
  max_velocity: 1.0  # 最大速度 (m/s)

# 环境变量
environment_variables:
  shared_memory_size: 536870912  # 共享内存大小 (bytes)

配置文件说明

• controller_params: 控制器的参数设置，如更新频率和最大速度。
• environment_variables: 环境变量的设置，如共享内存大小。

通过修改这些配置文件，用户可以自定义 ControlIt 的行为和性能。

controlit A middleware for supporting whole body operational space controllers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/controlit