GRUtopia项目安装与配置指南

GRUtopia项目安装与配置指南

GRUtopia GRUtopia: Dream General Robots in a City at Scale 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GRUtopia

1. 项目基础介绍

GRUtopia（又称桃源）是一个面向Embodied AI（具身智能）的通用研究平台。该项目旨在通过模拟到现实（Sim2Real）的方法，解决Embodied AI模型学习中的数据稀缺问题。GRUtopia包含了大量的交互式场景数据集GRScenes、大型语言模型驱动的NPC系统GRResidents以及Embodied AI任务评估的GRBench等先进特性。

主要编程语言：Python

2. 项目使用的关键技术和框架

• GRScenes: 一个包含100k个交互式精细注释场景的数据集，覆盖了89个不同的场景类别。
• GRResidents: 一个由大型语言模型（LLM）驱动的非玩家角色（NPC）系统，可以进行社交互动、任务生成和任务分配。
• GRBench: 一系列Embodied AI的基准测试，用于评估解决Embodied任务的各种能力。

此外，项目还使用了以下技术和框架：

• NVIDIA Omniverse Isaac Sim: 用于模拟的虚拟环境。
• Docker（可选）：容器化技术，用于简化环境配置。
• Conda：用于环境管理和包安装。
• Python 3.10.16（或3.10.*版本）

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 或 22.04
• GPU：NVIDIA RTX 2070 或更高
• GPU驱动：推荐版本 535.216.01 或以上
• Docker（可选）
• NVIDIA Container Toolkit（可选）
• Conda
• Python 3.10.16

详细安装步骤

1. 安装Conda环境

   首先，确保您的系统中已经安装了Conda。如果尚未安装，您可以从Anaconda官网下载并安装。

2. 创建Python虚拟环境

   conda create -n grutopia python=3.10.16
   conda activate grutopia
   

3. 安装项目依赖

   克隆项目仓库到本地：

   git clone https://github.com/OpenRobotLab/GRUtopia.git
   cd GRUtopia
   

   安装项目所需依赖：

   pip install -r requirements.txt
   

4. 安装NVIDIA Omniverse Isaac Sim

   根据官方指南安装NVIDIA Omniverse Isaac Sim，确保版本为4.2.0或以上。

5. 下载项目资产

   在下载资产之前，您必须完成GRScenes-100数据集的用户协议。然后，您可以选择下载所有资产（大约80GB）或最小集（大约500MB）来检查安装。

   python -m grutopia.download_assets
   

   默认的资产存储路径为${PATH/TO/GRUTOPIA/ROOT}/grutopia/assets。您可以在下载时指定自定义路径，或者在下载后通过python -m grutopia.set_assets_path设置。

6. 验证安装

   按照官方文档中的教程来验证安装并开始使用GRUtopia。

完成以上步骤后，您应该已经成功安装并配置了GRUtopia项目。接下来，可以参考项目文档和教程来进一步探索和使用该平台。

GRUtopia GRUtopia: Dream General Robots in a City at Scale 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GRUtopia