Apollo自动驾驶系统：基于规则的停止决策器深度解析-优快云博客

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Apollo自动驾驶系统：基于规则的停止决策器深度解析

apollo An open autonomous driving platform 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apo/apollo

概述

在Apollo自动驾驶系统中，基于规则的停止决策器(RuleBasedStopDecider)是规划模块的重要组成部分。作为decider类别中的关键任务，它负责在特定场景下根据预设规则生成停止决策，确保自动驾驶车辆的安全行驶。

停止决策器在规划模块中的位置

规划模块的运动规划流程是一个多阶段决策过程，基于规则的停止决策器在其中扮演着"安全守门员"的角色。它位于路径生成和速度规划之间，主要功能包括：

检测需要停止的特殊场景
根据预设规则评估停止必要性
在参考线上设置适当的停止点

核心功能实现

1. 逆向车道通过停止

当车辆需要进行逆向车道超车或避让时，系统会执行以下判断流程：

路径标签检查：首先确认当前路径是否为"自身车道"行驶
障碍物检测：评估逆向车道上是否存在阻塞障碍物
停止栅栏设置：在必要时设置停止点，等待逆向车道畅通

// 逆向车道停止判断核心逻辑
if (!check_clear &&
    CheckSidePassStop(path_data, *reference_line_info, &stop_s_on_pathdata)) {
    if (!LaneChangeDecider::IsPerceptionBlocked(...)) {
        return; // 无障碍物直接返回
    }
    // 设置停止栅栏
    BuildSidePassStopFence(...); 
}

2. 紧急换道检查

系统会持续监控换道需求的紧急程度，主要考虑：

目标车道状态：检查目标车道是否畅通
路线终点距离：计算车辆距离当前路线终点的剩余距离
紧急停止判断：当距离终点过近且换道受阻时触发紧急停止

// 紧急换道检查关键参数
double distance_to_passage_end = sl_point.s() - reference_line_info.AdcSlBoundary().end_s();

if (distance_to_passage_end < urgent_distance_for_lane_change) {
    // 设置紧急停止栅栏
    util::BuildStopDecision(...);
}

3. 路径终点停止

当检测到车辆接近路径终点时，系统会：

路径长度评估：检查当前路径是否过短
终点停止设置：在路径终点前适当位置设置停止点
安全缓冲：通常会在理论终点前预留5米缓冲距离

// 路径终点停止实现
if (frenet_frame_path().back().s() - frenet_frame_path().front().s() < 
    FLAGS_short_path_length_threshold) {
    // 在终点前5米设置停止点
    util::BuildStopDecision(..., frenet_frame_path().back().s() - 5.0, ...);
}