RVO2-3D 开源项目教程-优快云博客

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RVO2-3D 开源项目教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/RVO2-3D

1. 项目的目录结构及介绍

RVO2-3D 是一个用于三维空间中避障算法的开源项目。项目的目录结构如下：

RVO2-3D/
├── include/
│   └── RVO3D/
│       ├── API.h
│       ├── Agent.h
│       ├── KdTree.h
│       ├── Line.h
│       ├── Obstacle.h
│       ├── Plane.h
│       ├── RVOSimulator.h
│       ├── Vector3.h
│   └── RVO.h
├── lib/
│   ├── libRVO3D.a
│   └── libRVO3D.so
├── examples/
│   ├── example.cpp
│   └── Makefile
├── src/
│   ├── Agent.cpp
│   ├── KdTree.cpp
│   ├── Line.cpp
│   ├── Obstacle.cpp
│   ├── Plane.cpp
│   ├── RVOSimulator.cpp
│   ├── Vector3.cpp
│   └── RVO.cpp
├── Makefile
├── README.md
└── LICENSE

目录结构介绍

include/：包含项目的头文件，定义了各种类和函数接口。
- RVO3D/：具体的三维避障算法头文件。
lib/：包含编译生成的库文件，包括静态库和动态库。
examples/：包含示例代码和相应的 Makefile。
src/：包含项目的源代码文件。
Makefile：用于编译项目的 Makefile。
README.md：项目的基本介绍和使用说明。
LICENSE：项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是指示例代码中的 example.cpp 文件。该文件位于 examples/ 目录下。

example.cpp 文件介绍

example.cpp 文件是一个简单的示例，展示了如何使用 RVO2-3D 库进行三维空间中的避障模拟。文件内容如下：

#include <RVO3D/RVOSimulator.h>
#include <iostream>

int main() {
    RVO::RVOSimulator* sim = new RVO::RVOSimulator();
    sim->setTimeStep(0.25f);
    sim->setAgentDefaults(15.0f, 10, 5.0f, 5.0f, 2.0f, 2.0f, RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addAgent(RVO::Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addAgent(RVO::Vector3(10.0f, 0.0f, 0.0f));
    sim->addObstacle({RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 5.0f, 0.0f), RVO::Vector3(5.0f, 0.0f, 5.0f)});
    sim->processObstacles();

    for (size_t i = 0; i < 10; ++i) {
        sim->doStep();
        for (size_t j = 0; j < sim->getNumAgents(); ++j) {
            RVO::Vector3 pos = sim->getAgentPosition(j);
            std::cout << "Agent " << j << " position: (" << pos.x() << ", " << pos.y() << ", " << pos.z() << ")" << std::endl;
        }
    }

    delete sim;
    return 0;
}