Fisheye-ORB-SLAM：基于鱼眼相机的实时单目视觉SLAM系统

Fisheye-ORB-SLAM：基于鱼眼相机的实时单目视觉SLAM系统

fisheye-ORB-SLAM A real-time robust monocular visual SLAM system based on ORB-SLAM for fisheye cameras, without rectifying or cropping the input images 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fi/fisheye-ORB-SLAM

1. 项目基础介绍与主要编程语言

Fisheye-ORB-SLAM 是一个基于鱼眼相机的实时单目视觉SLAM（同步定位与地图构建）系统。该项目基于 ORB-SLAM2 框架，通过引入增强的统一相机模型（EUCM）作为投影函数，能够有效地处理鱼眼相机和广角镜头的图像。项目主要使用 C++ 作为编程语言，并依赖于多种开源库，如 OpenCV、Pangolin 等，以实现高效的图像处理和视觉SLAM功能。

2. 项目核心功能

• 鱼眼相机支持：通过使用 EUCM 模型，系统能够处理未经校正或裁剪的鱼眼相机输入图像，充分利用图像的全部区域，即使是在强失真情况下也能保持高精度。

• 实时SLAM：系统能够实时计算相机轨迹和稀疏的3D重建。

• 循环检测和重定位：系统能够实时检测循环并重新定位相机，保证SLAM过程的鲁棒性。

• 跨平台兼容性：该项目能够在多个操作系统平台上编译运行。

3. 项目最近更新的功能

• 性能优化：对系统的核心算法进行了优化，提高了实时处理速度和定位精度。

• 兼容性增强：增加了对更多鱼眼相机型号的支持，扩大了系统的应用范围。

• 用户界面改进：改善了用户界面，使得系统的配置和操作更加便捷。

• 文档更新：更新了项目文档，提供了更详细的安装指南和使用说明，降低了用户的使用门槛。

以上是 Fisheye-ORB-SLAM 项目的简要介绍和最新动态，希望对您的学习和研究有所帮助。

fisheye-ORB-SLAM A real-time robust monocular visual SLAM system based on ORB-SLAM for fisheye cameras, without rectifying or cropping the input images 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fi/fisheye-ORB-SLAM