RoboRTS开源项目教程

RoboRTS开源项目教程

RoboRTS An open source software stack for Real-Time Strategy research on mobile robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/RoboRTS

1. 项目目录结构及介绍

RoboRTS是一个专为移动机器人实时策略研究设计的开源软件栈，它由RoboMaster开发并受到RoboMaster AI挑战赛的启发。以下是其主要的目录结构概述：

• .gitignore: 控制Git忽略哪些文件。
• travis.yml: 配置持续集成平台Travis CI的设置。
• COPYING.txt: 包含项目的版权信息，但由于标记为未知，具体许可证需查看实际文件确认。
• LICENSE.txt: 另一个可能包含许可证详细信息的文件，同样需要具体确认。
• README.md: 项目的主要读我文件，提供总体介绍和快速入门指导。
• roborts 文件夹: 包含核心库和模块，细分如下：
  • roborts_base: 基础组件和类，为其他模块提供基本功能。
  • roborts_bringup: 启动配置相关的脚本和说明，帮助快速启动系统。
  • roborts_camera, roborts_detection, roborts_localization: 分别负责视觉处理、目标检测和定位功能。
  • roborts_common, roborts_msgs: 公共数据类型定义和消息传递。
  • roborts_costmap, roborts_planning, roborts_tracking: 用于路径规划、成本映射和追踪的模块。
• Additional Folders: 根据实际需求，可能还有更多子模块或者工具。

2. 项目的启动文件介绍

启动RoboRTS通常涉及到利用ROS（Robot Operating System）环境中的命令来运行。尽管具体的启动文件未直接列出，基于ROS的惯例，启动过程通常包括以下步骤或涉及的文件：

• launch 子目录通常存在于各个功能包中（如roborts_bringup），内有.launch文件，这些文件集成了节点的启动指令。
• 用户需查找并使用如bringup.launch之类的文件作为主入口点，通过命令行执行类似roslaunch roborts_bringup bringup.launch的命令来启动整个系统或特定部分。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件在ROS系统中至关重要，它们位于各模块的根目录下，有时也在专用的config子目录内。对于RoboRTS，重要配置文件可能包括但不限于：

• 参数文件: 如.yaml文件，通常用于定义传感器参数、决策逻辑阈值等。
• ROS参数: 在param子目录或直接在.launch文件内定义，控制节点的行为。
• 智能决策层配置: 尽管资料提到未来会发布，但未明确指出当前存在的具体配置文件名，可能涉及到多代理决策框架和游戏模拟器的相关设定。

为了正确配置和调整RoboRTS，开发者需要深入每个模块，尤其是roborts_common, roborts_decision等关键组件，检查其中的.yaml或其它文本配置文件，并根据项目需求进行相应修改。

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请注意，上述内容基于提供的描述性和概览性信息编撰而成。具体到每一个文件和详细的启动命令，建议直接参考项目中的文档和示例代码以获取最准确的信息。

RoboRTS An open source software stack for Real-Time Strategy research on mobile robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/RoboRTS