CERLAB UAV Autonomy Framework 安装与配置指南

CERLAB UAV Autonomy Framework 安装与配置指南

CERLAB-UAV-Autonomy [CMU] A Versatile and Modular Framework Designed for Autonomous Unmanned Aerial Vehicles [UAVs] (C++/ROS/PX4) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ce/CERLAB-UAV-Autonomy

1. 项目基础介绍

CERLAB UAV Autonomy Framework 是一个为无人机（UAV）设计的多功能、模块化框架，适用于实现无人机的自主导航、未知环境探索和目标检查等功能。该框架包含仿真器、感知、建图、规划和控制等不同模块，使用户能够根据需求进行自定义和扩展。

主要编程语言：C++，同时使用 ROS（Robot Operating System）进行框架构建。

2. 项目使用的关键技术和框架

• ROS（Robot Operating System）：一个用于编写机器人软件的框架，提供了库、工具和 conventions。
• PX4：一个开源的无人机飞控软件。
• Gazebo：一个用于机器人仿真的开源工具。
• Octomap：用于生成 3D 环境地图的库。
• MAVROS：用于无人机控制和通信的 ROS 包。
• Vision msgs：用于视觉消息传递的 ROS 包。

3. 项目安装和配置的准备工作与详细步骤

准备工作

• 操作系统：Ubuntu 18.04 或 Ubuntu 20.04。
• ROS 版本：ROS Melodic 或 ROS Noetic。
• 安装必要的依赖包。

安装步骤

步骤 1：安装依赖

打开终端，执行以下命令安装必要的依赖包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-octomap*
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros*
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-vision-msgs

步骤 2： 克隆项目到你的工作空间

首先，确保你的 ROS 工作空间已经建立。接着，在 catkin_ws/src 目录下克隆该项目的仓库：

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/Zhefan-Xu/CERLAB-UAV-Autonomy.git

步骤 3：编译项目

在 catkin_ws 目录下，执行以下命令编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤 4：设置环境变量

将以下命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中，以设置环境变量：

source path/to/uav_simulator/gazeboSetup.bash

步骤 5：启动仿真

根据项目提供的说明，你可以通过以下命令启动仿真器：

roslaunch uav_simulator start.launch

接着，根据你的需求，使用不同的 RViz 配置文件和启动脚本进行导航、探索或检查的仿真。

以上步骤为项目的安装和配置提供了基本的指南，具体的仿真和功能使用还需要参考项目的详细文档和教程。

CERLAB-UAV-Autonomy [CMU] A Versatile and Modular Framework Designed for Autonomous Unmanned Aerial Vehicles [UAVs] (C++/ROS/PX4) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ce/CERLAB-UAV-Autonomy