ROS机器人实例项目教程

ROS机器人实例项目教程

ROS-Robotics-By-ExampleCode repository for ROS Robotics By Example, published By Packt项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ROS-Robotics-By-Example

项目的目录结构及介绍

ROS-Robotics-By-Example/
├── Chapter02/
│   ├── my_robot_tutorials/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── launch/
│   │   │   ├── my_robot_bringup.launch
│   │   ├── scripts/
│   │   │   ├── my_first_node.py
│   ├── my_robot_description/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── urdf/
│   │   │   ├── my_robot.urdf
│   ├── my_robot_gazebo/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── worlds/
│   │   │   ├── my_robot_world.world
├── Chapter03/
│   ├── ...
├── ...

目录结构说明

• Chapter02/: 包含第二章的相关代码和资源。
  • my_robot_tutorials/: 包含教程相关的ROS包。
    • launch/: 包含启动文件。
    • scripts/: 包含可执行脚本。
  • my_robot_description/: 包含机器人描述文件。
  • my_robot_gazebo/: 包含Gazebo仿真环境文件。

项目的启动文件介绍

my_robot_bringup.launch

<launch>
  <arg name="model" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

  <include file="$(find my_robot_gazebo)/launch/my_robot_world.launch" />
</launch>

启动文件说明

• arg name="model": 定义机器人模型的路径。
• param name="robot_description": 加载机器人描述文件。
• node name="robot_state_publisher": 启动机器人状态发布节点。
• node name="joint_state_publisher": 启动关节状态发布节点。
• include file="$(find my_robot_gazebo)/launch/my_robot_world.launch": 包含Gazebo仿真环境的启动文件。

项目的配置文件介绍

package.xml

<package>
  <name>my_robot_tutorials</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The my_robot_tutorials package</description>
  <maintainer email="user@example.com">User</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

配置文件说明

• name: 包的名称。
• version: 包的版本。
• description: 包的描述。
• maintainer: 维护者的信息。
• license: 许可证信息。
• buildtool_depend: 构建工具依赖。
• build_depend: 构建依赖。
• exec_depend: 执行依赖。

以上是ROS机器人实例项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

ROS-Robotics-By-ExampleCode repository for ROS Robotics By Example, published By Packt项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ROS-Robotics-By-Example