quadruped_bai_tiny 项目使用教程

quadruped_bai_tiny 项目使用教程

quadruped_bai_tiny A low-cost 8DOF torque controllable quadruped. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/quadruped_bai_tiny

1. 项目目录结构及介绍

quadruped_bai_tiny/
├── hardware/
│   └── CAD设计文件
├── electronic/
│   ├── Motor driver 电路板设计
│   ├── Main controller 电路板设计
│   └── Encoder 电路板设计
├── sim/
│   ├── V-rep 仿真文件
│   ├── 运动学仿真
│   └── 动力学仿真
├── software/
│   └── 固件代码
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• hardware/：包含项目的CAD设计文件，用于机械结构的设计。
• electronic/：包含电路板设计文件，包括电机驱动器、主控制器和编码器的电路板设计。
• sim/：包含V-rep仿真文件，用于运动学和动力学的仿真。
• software/：包含项目的固件代码，用于控制四足机器人的行为。
• .gitignore：Git忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被Git管理。
• LICENSE：项目的开源许可证文件，本项目使用MIT许可证。
• README.md：项目的介绍文件，包含项目的概述、安装和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件主要位于software/目录下，具体文件名和功能如下：

• main.cpp：主程序文件，负责初始化硬件、加载配置文件并启动四足机器人的控制逻辑。
• config.h：配置文件的头文件，定义了机器人的各种参数，如电机速度、步态模式等。
• controller.cpp：控制器实现文件，负责处理机器人的运动控制逻辑。

启动流程

1. 初始化硬件：main.cpp中调用硬件初始化函数，确保所有硬件设备正常工作。
2. 加载配置：main.cpp中加载config.h中定义的配置参数。
3. 启动控制逻辑：main.cpp调用controller.cpp中的控制函数，开始执行机器人的运动控制。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件主要位于software/目录下，具体文件名和功能如下：

• config.h：定义了机器人的各种配置参数，如电机速度、步态模式、传感器阈值等。

配置文件内容示例

#define MOTOR_SPEED 100 // 电机速度
#define GAIT_MODE 1     // 步态模式，1表示步行，2表示跳跃
#define SENSOR_THRESHOLD 50 // 传感器阈值

配置文件的使用

在main.cpp中，通过#include "config.h"引入配置文件，并在程序中使用这些配置参数来控制机器人的行为。

#include "config.h"

void setup() {
    // 初始化硬件
    initHardware();
    
    // 加载配置
    loadConfig();
    
    // 启动控制逻辑
    startController();
}

通过以上步骤，您可以成功启动并配置quadruped_bai_tiny项目，开始控制您的四足机器人。

quadruped_bai_tiny A low-cost 8DOF torque controllable quadruped. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/quadruped_bai_tiny