开源项目：任务管理器（Task Manager）ROS 2包指南

开源项目：任务管理器（Task Manager）ROS 2包指南

task_manager Task Manager ROS 2 package is a solution to start, handle and track tasks from different sources in a centralized way on a single robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ta/task_manager

项目介绍

任务管理器ROS 2包是Karelics开发的一个解决方案，旨在以集中化的方式在单个机器人上启动、处理和跟踪来自不同来源的任务。它提供了一种机制来组织复杂的机器人操作，如导航、拍照等，支持任务的执行、取消以及状态追踪。通过定义任务类型和接口，该包允许开发者方便地集成自定义任务，并控制它们的执行流程，包括对失败情况的处理和任务跳过功能。

项目快速启动

环境准备

确保您的系统已安装ROS 2并配置好相关环境。接下来，克隆项目到本地：

git clone https://github.com/Karelics/task_manager.git
cd task_manager

编译与安装

使用ROS 2的工作空间进行编译：

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

启动一个简单示例

以执行一个基础任务为例，首先确保任务配置正确。这里简化说明，具体的任务定义和执行可能涉及编写特定的ROS服务或动作。一个基本的执行任务命令如下所示：

ros2 action send_goal system/mission task_manager_msgs/action/Mission "{tasks: ['navigation', 'take_photo']}"

这将会启动名为“mission”的任务，其中包括了“navigation”和“take_photo”两个子任务。

应用案例和最佳实践

在机器人自动导航领域，任务管理器可以被用来构建复杂的自动化流程。例如，在送餐机器人中，任务序列可能包括路径规划（Navigation）、顾客识别（Face Recognition）、物品交付（Delivery）等。通过设置任务优先级、可跳过选项和取消策略，可以灵活应对现场突发状况，比如顾客位置更改时跳过当前路径直接重新规划。

最佳实践中，建议对关键任务实施错误处理逻辑，利用Task Manager提供的取消机制及时清理资源，避免不必要的资源占用。

典型生态项目整合

在ROS 2生态中，任务管理器可以与Nav2导航堆栈紧密配合，用于实现高度自动化的工作流。例如，设置一连串的任务，从启动导航到特定目标点，完成目标区域的巡检任务，再到返回充电站。结合TurtleBot3这样的平台，演示场景可以包括：

1. 初始化Nav2与Task Manager：确保Nav2工作正常，然后集成Task Manager，配置必要的任务和服务。
2. 创建Mission任务：定义一个Mission，内含多个子任务，比如先执行到某个坐标点的导航（/navigate_to_pose），接着执行拍照任务（假设为此专门设计的服务）。
3. 执行与监控：通过ROS 2客户端发送执行命令，同时监听/task_manager/results，以获取任务执行的状态和结果，实现闭环反馈。

通过上述步骤，开发者能够高效地管理机器人的多任务执行，提升了机器人系统的灵活性和鲁棒性。

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本指导提供了快速入门和一些高级概念的概览，但深入掌握和定制化开发还需参考项目本身的详细文档和源码。

task_manager Task Manager ROS 2 package is a solution to start, handle and track tasks from different sources in a centralized way on a single robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ta/task_manager