多TurtleBot3导航环境项目教程

多TurtleBot3导航环境项目教程

multi_turtlebot3 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_turtlebot3

1. 项目目录结构及介绍

multi_turtlebot3 项目的目录结构如下：

multi_turtlebot3/
├── turtlebot3_bringup/
├── turtlebot3_description/
├── turtlebot3_example/
├── turtlebot3_navigation/
├── turtlebot3_slam/
├── turtlebot3_teleop/
├── .gitignore
├── .travis.yml
├── ISSUE_TEMPLATE.md
├── LICENSE
├── README.md

目录介绍：

• turtlebot3_bringup: 包含启动TurtleBot3的启动文件。
• turtlebot3_description: 包含TurtleBot3的模型描述文件。
• turtlebot3_example: 包含TurtleBot3的示例代码。
• turtlebot3_navigation: 包含TurtleBot3的导航相关文件。
• turtlebot3_slam: 包含TurtleBot3的SLAM（同步定位与地图构建）相关文件。
• turtlebot3_teleop: 包含TurtleBot3的远程控制相关文件。
• .gitignore: Git忽略文件配置。
• .travis.yml: Travis CI配置文件。
• ISSUE_TEMPLATE.md: GitHub Issue模板文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目启动文件介绍

项目中的启动文件主要位于 turtlebot3_bringup 和 turtlebot3_navigation 目录中。以下是一些关键的启动文件：

turtlebot3_bringup/launch/multi_turtlebot3.launch

该文件用于启动多个TurtleBot3机器人。它包含了多个TurtleBot3机器人的启动配置，可以在Gazebo仿真环境中启动多个机器人。

turtlebot3_navigation/launch/multi_nav_bringup.launch

该文件用于启动多个TurtleBot3机器人的导航堆栈。它包含了导航堆栈的启动配置，可以在RViz中进行导航设置。

3. 项目配置文件介绍

项目中的配置文件主要位于 turtlebot3_navigation 和 turtlebot3_slam 目录中。以下是一些关键的配置文件：

turtlebot3_navigation/config/multi_nav_params.yaml

该文件包含了多个TurtleBot3机器人的导航参数配置。用户可以根据需要调整这些参数，以优化导航性能。

turtlebot3_slam/config/multi_slam_params.yaml

该文件包含了多个TurtleBot3机器人的SLAM参数配置。用户可以根据需要调整这些参数，以优化SLAM性能。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 multi_turtlebot3 项目。希望这篇教程对您有所帮助！

multi_turtlebot3 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_turtlebot3