TIERS Lidar 数据集增强项目使用教程

TIERS Lidar 数据集增强项目使用教程

tiers-lidars-dataset-enhanced 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/tiers-lidars-dataset-enhanced

1. 项目目录结构及介绍

tiers-lidars-dataset-enhanced/
├── data/
│   └── ground_truth/
├── img/
├── launch/
├── scripts/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构说明

• data/: 包含项目的地面实况数据。
  • ground_truth/: 存放地面实况数据文件。
• img/: 存放项目相关的图像文件。
• launch/: 存放启动文件，用于启动项目的不同组件。
• scripts/: 存放项目的脚本文件，可能包括数据处理、分析等脚本。
• src/: 存放项目的源代码文件。
• .gitignore: Git 忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被 Git 管理。
• CMakeLists.txt: CMake 配置文件，用于构建项目。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目使用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的基本信息、使用方法等。
• package.xml: ROS 包的元数据文件，定义了包的依赖关系、作者信息等。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有多个启动文件，用于启动不同的组件或功能模块。以下是一个示例启动文件的介绍：

<launch>
  <!-- 启动 Lidar 节点 -->
  <node pkg="tiers_lidars_dataset_enhanced" type="lidar_node" name="lidar_node" output="screen">
    <param name="lidar_topic" value="/os0_cloud_node/points" />
  </node>

  <!-- 启动图像处理节点 -->
  <node pkg="tiers_lidars_dataset_enhanced" type="image_processing_node" name="image_processing_node" output="screen">
    <param name="image_topic" value="/os0_img_node/nearir_image" />
  </node>
</launch>

启动文件说明

• lidar_node: 启动 Lidar 数据处理节点，订阅 /os0_cloud_node/points 话题。
• image_processing_node: 启动图像处理节点，订阅 /os0_img_node/nearir_image 话题。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 config/ 目录下，用于配置项目的各种参数。以下是一个示例配置文件的介绍：

# Lidar 配置
lidar:
  topic: "/os0_cloud_node/points"
  frame_id: "os0_lidar"

# 图像处理配置
image_processing:
  topic: "/os0_img_node/nearir_image"
  resolution: 1280x720
  fps: 30

配置文件说明

• lidar: 配置 Lidar 相关参数。
  • topic: Lidar 数据的话题名称。
  • frame_id: Lidar 数据的坐标系 ID。
• image_processing: 配置图像处理相关参数。
  • topic: 图像数据的话题名称。
  • resolution: 图像分辨率。
  • fps: 图像帧率。

通过以上配置文件，可以灵活调整项目的运行参数，以适应不同的环境和需求。

tiers-lidars-dataset-enhanced 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/tiers-lidars-dataset-enhanced