Makani 项目使用与启动教程-优快云博客

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Makani 项目使用与启动教程

makani Makani was a project to develop a commercial-scale airborne wind turbine, culminating in a flight test of the Makani M600 off the coast of Norway. All Makani software has now been open-sourced. This repository contains the working Makani flight simulator, controller (autopilot), visualizer, and command center flight monitoring tools. Additionally, almost all avionics firmware is also included, albeit potentially not in a buildable state, due to the removal of some third-party proprietary code. We hope that this code will be inspirational and useful to the kite-based windpower and wider communities. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/makani

1. 项目介绍

Makani 项目是由 Google 的子公司 Makani Power 开发的一个商业化规模的空中风力涡轮机项目。该项目致力于利用风筝原理，捕捉高空强风以产生能源。Makani M600 已经在挪威海岸进行了飞行测试，并且所有相关的软件都已经开源。本项目包含了一个运行的 Makani 飞行模拟器、控制器（自动驾驶）、可视化工具和飞行监控中心。

2. 项目快速启动

环境搭建

原生或虚拟机中的 Debian Stretch: 运行以下脚本安装必要的包：
```
./lib/scripts/install/install_packages.sh
```
然后，在终端运行以下命令更新环境变量：
```
source ~/.bashrc
```
使用 Docker: 运行以下命令来构建 Docker 容器：
```
./docker_build.sh
```
构建完成后，运行以下命令启动 Docker 容器：
```
./docker_run.sh
```

编译项目

在 Docker 容器或原生系统中，进入 Makani 项目目录，然后执行以下命令编译项目：

bbuild_x86

测试

编译完成后，可以运行以下命令来测试整个项目：

btest_all

运行飞行模拟器

在运行模拟器之前，确保路由设置正确：

sudo route add -net 239.0.0.0 netmask 255.0.0.0 dev lo

进入项目目录，运行以下命令启动模拟器：

run_sim -S -M flight

这将打开可视化器。如果是在原生系统或虚拟机中，并且已经安装了 Chrome 浏览器，网页监控器会自动打开。如果没有自动打开，可以在浏览器中访问 http://localhost:8000。

3. 应用案例和最佳实践

控制参数生成: 使用 analysis/control/crosswind.py 脚本生成横风内环控制器的增益。使用 analysis/control/generate_hover_controllers.m 脚本生成悬停控制器的增益。
数据分析: 利用 lib/python/ipython_completer.py 启用 Python 中的日志数据字段自动补全功能，以便更轻松地访问和绘图日志文件。
日志读取: 使用 Python 或 MATLAB 读取日志文件并绘制数据，例如，绘制风筝的高度信息。