GELLO软件项目使用指南

GELLO软件项目使用指南

gello_software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/gello_software

1. 项目目录结构及介绍

GELLO软件项目的目录结构如下：

gello_software/
├── .github/
│   └── workflows/
├── experiments/
│   └── launch_nodes.py
├── gello/
│   ├── agents/
│   ├── cameras/
│   ├── data_utils/
│   ├── robots/
│   └── scripts/
├── imgs/
├── scripts/
│   └── launch.py
├── third_party/
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── README.md
├── config_hostmachine.sh
├── kill_nodes.sh
├── mypy.ini
├── pyrightconfig.json
├── requirements.txt
├── requirements_dev.txt
└── setup.py

• .github/workflows/：存放GitHub Actions工作流的配置文件。
• experiments/：包含启动节点和运行环境的脚本。
• gello/：核心代码目录，包含代理、相机、数据处理工具、机器人接口等模块。
• imgs/：存放项目相关的图像文件。
• scripts/：包含启动和配置项目的脚本。
• third_party/：存放第三方依赖的库或模块。
• Dockerfile：用于构建Docker镜像的配置文件。
• LICENSE：项目使用的许可证文件。
• README.md：项目的说明文档。
• config_hostmachine.sh：配置主机环境的脚本。
• kill_nodes.sh：用于杀掉项目运行过程中产生的Python进程的脚本。
• mypy.ini、pyrightconfig.json：静态类型检查的配置文件。
• requirements.txt、requirements_dev.txt：项目依赖的Python包列表。
• setup.py：用于安装Python包的配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件为scripts/launch.py，该脚本负责启动Docker容器并运行GELLO环境。以下是启动文件的简要介绍：

# launch.py

import os
import subprocess

def main():
    # 构建Docker镜像
    subprocess.run(["docker", "build", ".", "-t", "gello:latest"])
    
    # 运行Docker容器
    subprocess.run(["docker", "run", "-it", "gello:latest", "python", "scripts/launch.py"])

if __name__ == "__main__":
    main()

在实际使用中，您需要根据项目的具体需求修改launch.py中的命令。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要集中在gello/agents/gello_agent.py中，该文件包含了DynamixelRobotConfig类，用于配置Dynamixel机器人的参数。以下是配置文件的简要介绍：

# gello_agent.py

class DynamixelRobotConfig:
    def __init__(self, motor_ids, joint_offsets, port):
        self.motor_ids = motor_ids
        self.joint_offsets = joint_offsets
        self.port = port

# 机器人配置示例
PORT_CONFIG_MAP = {
    'robot_name': DynamixelRobotConfig(
        motor_ids=[1, 2, 3, 4, 5, 6],
        joint_offsets=[0.0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0.0],
        port='/dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FT7WBG6'
    )
}

在配置文件中，您需要根据您的机器人硬件设置正确的电机ID、关节偏移量和串行端口。这些参数对于正确控制机器人至关重要。

gello_software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/gello_software