GVINS-Dataset 项目使用教程

GVINS-Dataset 项目使用教程

GVINS-Dataset A dataset containing synchronized visual, inertial and GNSS raw measurements. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gv/GVINS-Dataset

1. 项目的目录结构及介绍

GVINS-Dataset 项目的目录结构如下：

GVINS-Dataset/
├── data/
│   ├── visensor_parameters/
│   └── ephemeris_rinex/
├── figures/
├── toolkit/
│   ├── src/
│   └── CMakeLists.txt
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• data/: 包含传感器参数文件和GNSS星历文件。

  • visensor_parameters/: 包含VI-Sensor的相机和IMU参数文件。
  • ephemeris_rinex/: 包含GNSS星历的RINEX文件。

• figures/: 包含项目相关的图表和图像文件。

• toolkit/: 包含用于处理数据集的工具包。

  • src/: 包含工具包的源代码文件。
  • CMakeLists.txt: 用于构建工具包的CMake配置文件。

• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件和目录不需要被Git跟踪。

• LICENSE: 项目的许可证文件，采用CC-BY-NC-SA-4.0许可证。

• README.md: 项目的介绍文件，包含项目的基本信息和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

GVINS-Dataset 项目本身不包含直接的启动文件，因为它主要是一个数据集的存储库。然而，项目提供了一些工具包来处理和分析数据集。以下是工具包的启动文件介绍：

工具包启动文件

• bag2rinex: 用于将ROS bag文件中的GNSS原始测量数据转换为RINEX格式文件。

  • 使用方法：

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rinex
    

• bag2rtk_solution: 用于从ROS bag文件中提取RTK解决方案并保存为CSV文件。

  • 使用方法：

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rtk_solution
    

3. 项目的配置文件介绍

GVINS-Dataset 项目中的配置文件主要集中在工具包的源代码中。以下是一些关键配置文件的介绍：

配置文件介绍

• toolkit/src/bag2rinex.cpp: 包含将ROS bag文件中的GNSS原始测量数据转换为RINEX格式文件的配置。

  • 主要配置项：
    • INPUT_BAG_FILEPATH: 输入的ROS bag文件路径。
    • OUTPUT_RINEX_FILEPATH: 输出的RINEX文件路径。

• toolkit/src/bag2rtk_solution.cpp: 包含从ROS bag文件中提取RTK解决方案并保存为CSV文件的配置。

  • 主要配置项：
    • INPUT_BAG_FILEPATH: 输入的ROS bag文件路径。
    • OUTPUT_RTK_FILEPATH: 输出的CSV文件路径。

配置文件示例

// toolkit/src/bag2rinex.cpp
#define INPUT_BAG_FILEPATH "/path/to/input/bagfile.bag"
#define OUTPUT_RINEX_FILEPATH "/path/to/output/rinexfile.rnx"

// toolkit/src/bag2rtk_solution.cpp
#define INPUT_BAG_FILEPATH "/path/to/input/bagfile.bag"
#define OUTPUT_RTK_FILEPATH "/path/to/output/rtk_solution.csv"

通过以上配置文件，用户可以自定义输入和输出的文件路径，以适应不同的数据处理需求。

GVINS-Dataset A dataset containing synchronized visual, inertial and GNSS raw measurements. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gv/GVINS-Dataset