开源项目常见问题解决方案：Waypoint Global Planner

开源项目常见问题解决方案：Waypoint Global Planner

waypoint-global-planner A global planner that generates a path using manually inserted waypoints. Compatible with move_base. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waypoint-global-planner

1. 项目基础介绍

Waypoint Global Planner 是一个开源的全球路径规划器，它使用手动插入的航点（waypoints）生成路径，不考虑全局代价地图中的障碍物。该项目与 move_base 兼容，适用于ROS（机器人操作系统）环境。该项目主要使用C++进行编程，同时包含CMake构建配置文件。

2. 新手常见问题及解决步骤

问题一：如何正确配置和加载项目？

问题描述： 新手在使用项目时可能不知道如何正确配置和加载Waypoint Global Planner。

解决步骤：

1. 确保已安装ROS并配置好相应的环境。
2. 克隆项目到本地：

   git clone https://github.com/gkouros/waypoint-global-planner.git
   

3. 进入项目目录，并使用CMake进行编译：

   cd waypoint-global-planner
   catkin_make
   

4. 在RViz中加载move_base插件，并确保在正确的命名空间中加载配置文件。

问题二：如何在RViz中添加航点？

问题描述： 新手可能不熟悉如何在RViz中添加航点。

解决步骤：

1. 在RViz中，关闭“单点发布”选项（在“面板”>“工具属性”>“发布点”>“单点发布”）。
2. 从工具栏中选择“发布点”工具。
3. 开始插入航点。确保每个航点之间距离不超过默认阈值ε（默认0.1m）。

问题三：如何生成路径并设置最终目标？

问题描述： 新手可能不清楚如何生成路径以及如何设置最终目标。

解决步骤：

1. 插入最后一个航点，确保它接近前一个航点，但不超过阈值ε。
2. 最终目标位置将根据连接最后两个航点的直线的方向确定。

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用Waypoint Global Planner项目，以实现机器人路径规划的需求。

waypoint-global-planner A global planner that generates a path using manually inserted waypoints. Compatible with move_base. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wa/waypoint-global-planner