PGDrive 开源项目使用教程

PGDrive 开源项目使用教程

pgdrive PGDrive: an open-ended driving simulator with infinite scenes from procedural generation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pg/pgdrive

1. 项目的目录结构及介绍

PGDrive 项目的目录结构如下：

pgdrive/
├── docs/
│   ├── documentation/
│   └── ...
├── pgdrive/
│   ├── __init__.py
│   ├── examples/
│   │   ├── draw_maps.py
│   │   ├── enjoy_expert.py
│   │   ├── enjoy_manual.py
│   │   ├── enjoy_saver.py
│   │   ├── profile_pgdrive.py
│   │   └── render_big.py
│   ├── ...
│   └── setup.py
├── .gitignore
├── LICENSE.txt
├── MANIFEST.in
├── README.md
└── setup.py

目录结构介绍

• docs/: 包含项目的文档文件，如 documentation 目录下的详细文档。
• pgdrive/: 项目的主要代码目录，包含核心功能实现和示例代码。
  • init.py: 初始化文件，用于注册环境。
  • examples/: 包含多个示例脚本，如 draw_maps.py、enjoy_expert.py 等，用于展示项目的不同功能。
  • setup.py: 项目的安装脚本。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE.txt: 项目的开源许可证文件。
• MANIFEST.in: 用于指定在打包时包含的文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

PGDrive 项目的启动文件主要集中在 pgdrive/examples/ 目录下。以下是几个关键的启动文件及其功能介绍：

2.1 profile_pgdrive.py

该文件用于验证 PGDrive 的安装和效率。通过运行以下命令可以启动该脚本：

python -m pgdrive.examples.profile_pgdrive

2.2 enjoy_manual.py

该文件允许用户通过键盘手动控制车辆在环境中行驶。启动命令如下：

python -m pgdrive.examples.enjoy_manual

2.3 enjoy_expert.py

该文件展示了由强化学习预训练的专业驾驶员控制的车辆行驶过程。启动命令如下：

python -m pgdrive.examples.enjoy_expert

2.4 enjoy_saver.py

该文件展示了专家和手动控制器的融合，专家会尝试从危险中拯救手动控制的车辆。启动命令如下：

python -m pgdrive.examples.enjoy_saver

2.5 render_big.py

该文件展示了 PGDrive 的主要特性——程序化生成无限场景。启动命令如下：

python -m pgdrive.examples.render_big

3. 项目的配置文件介绍

PGDrive 项目的配置文件主要通过 Python 脚本中的 config 参数进行配置。以下是一个简单的配置示例：

import pgdrive
import gym

env = gym.make("PGDrive-v0", config=dict(use_render=True))
env.reset()

for i in range(1000):
    obs, reward, done, info = env.step(env.action_space.sample())
    env.render()
    if done:
        env.reset()

env.close()

配置参数介绍

• use_render: 是否启用渲染功能，设置为 True 时会显示图形界面。
• environment_num: 生成的环境数量，默认为 1。
• random_seed: 随机种子，用于控制环境的随机性。

通过这些配置参数，用户可以灵活地调整 PGDrive 的环境设置，以满足不同的需求。

pgdrive PGDrive: an open-ended driving simulator with infinite scenes from procedural generation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pg/pgdrive