Roboschool项目安装与配置指南

Roboschool项目安装与配置指南

roboschool DEPRECATED: Open-source software for robot simulation, integrated with OpenAI Gym. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/roboschool

1. 项目基础介绍

Roboschool是一个开源软件项目，用于机器人仿真，并且与OpenAI Gym集成。该项目旨在为研究提供有用的仿真环境，并支持多种机器人仿真任务，如倒立摆、跳跃者、步行者等。Roboschool使用Python 3编写，并且依赖于多个外部库和工具。

2. 项目使用的关键技术和框架

• Python 3：项目主要使用的编程语言。
• OpenAI Gym：一个用于开发和管理 reinforcement learning（强化学习）环境的工具包。
• Qt 5：用于创建图形用户界面。
• Boost：用于C++的高性能库，提供Python绑定。
• ASSIMP：一个用于加载和转换3D模型的库。
• Bullet：一个物理引擎，用于模拟刚体动力学。

3. 项目安装和配置的准备工作与详细步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu/Debian Linux 或 OS X
• Python版本：Python 3.5 或更高版本
• 开发工具：编译器和相关的库（如cmake，pkg-config）

安装步骤

步骤 1：克隆项目仓库

首先，您需要克隆Roboschool的GitHub仓库：

git clone https://github.com/openai/roboschool.git
cd roboschool

步骤 2：安装依赖

根据您的操作系统，您需要安装以下依赖项：

对于Ubuntu/Debian：

sudo apt-get update
sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libassimp-dev patchelf cmake

对于OS X：

brew install qt assimp cmake

步骤 3：安装Boost

接下来，您需要安装Boost和Boost-python。您可以使用以下脚本：

./install_boost.sh

该脚本将编译并安装所需的Boost库。确保您有sudo权限执行此脚本。

步骤 4：安装Bullet

安装Bullet物理引擎，可以使用以下脚本：

./install_bullet.sh

步骤 5：配置环境变量

执行以下脚本设置环境变量：

source exports.sh

步骤 6：编译和安装Roboschool

进入cpp-household目录，然后编译和安装：

cd cpp-household
make clean
make -j4
cd ..
pip install -e .

-j4参数指示编译器并行使用4个核心进行编译，您可以根据您的处理器核心数进行调整。

验证安装

最后，验证安装是否成功：

import roboschool
import gym
env = gym.make('RoboschoolAnt-v1')
while True:
    env.step(env.action_space.sample())
    env.render()

如果上述代码运行没有错误，并且能够显示仿真环境，则表示Roboschool已经成功安装。

以上步骤为Roboschool的详细安装和配置指南，按照这些步骤操作，您应该能够顺利安装并运行该项目。

roboschool DEPRECATED: Open-source software for robot simulation, integrated with OpenAI Gym. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/roboschool