ROS2Cookbook安装与配置指南

ROS2Cookbook安装与配置指南

ros2_cookbook Code snippets for ROS2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_cookbook

1. 项目基础介绍

ROS2Cookbook 是一个开源项目，它提供了关于 ROS 2（Robot Operating System 2）的代码片段和教程，旨在帮助开发者快速学习和掌握 ROS 2 的使用。该项目主要使用了Shell脚本语言。

2. 项目使用的关键技术和框架

本项目主要基于 ROS 2，这是一个用于机器人研究的开源机器人 middleware。它提供了库和工具，以帮助构建机器人应用程序。本项目使用了以下关键技术：

• rclcpp: ROS 2 的 C++ 客户库。
• rclpy: ROS 2 的 Python 客户库。
• ros2launch: 用于启动和配置 ROS 2 节点的工具。
• rosbag2: 用于记录和回放 ROS 2 消息的工具。
• colcon: 用于构建 ROS 2 项目的构建系统。

3. 项目安装和配置的准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：推荐使用 Ubuntu 20.04 LTS。
• Python 版本：Python 3.x。
• CMake：用于构建项目。

安装步骤

以下是在 Ubuntu 20.04 LTS 系统上安装 ROS2Cookbook 的详细步骤：

1. 安装依赖项：

   打开终端并输入以下命令以安装必要的依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-pip python3-dev python3-venv
   sudo apt-get install -y cmake git
   

2. 安装 ROS 2：

   ROS 2 的安装可以通过官方的-getting started 指南进行，请参照以下步骤：

   sudo apt-get install -y curl
   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/ros2/main/ros2-osx-install.sh | sh -e
   

   安装完成后，设置环境变量：

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   

3. 克隆项目仓库：

   在您的计算机上创建一个工作空间并克隆 ROS2Cookbook 仓库：

   mkdir -p ~/ros2_cookbook_ws/src
   cd ~/ros2_cookbook_ws/
   git clone https://github.com/mikeferguson/ros2_cookbook.git src/ros2_cookbook
   

4. 构建项目：

   使用 colcon 构建系统来编译项目：

   cd ~/ros2_cookbook_ws/
   colcon build
   

5. 设置环境变量：

   构建完成后，您需要设置环境变量以使用新构建的 ROS 2 包：

   source ~/ros2_cookbook_ws/install/setup.bash
   

6. 运行示例：

   根据项目的 README.md 文件中的说明，运行示例程序以验证安装。

完成以上步骤后，您应该已经成功安装了 ROS2Cookbook 并可以开始使用它来学习 ROS 2 的开发了。

ros2_cookbook Code snippets for ROS2 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_cookbook