开源项目：BaselineWalkingController安装与使用指南

开源项目：BaselineWalkingController安装与使用指南

BaselineWalkingController Humanoid walking controller with various baseline methods 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/BaselineWalkingController

项目介绍

BaselineWalkingController 是一个人形行走控制器，提供多种基线方法以实现高度灵活和可配置的人形机器人行走功能。该项目基于完全开源的原则，支持3D行走，并集成了质量属性误差补偿及脚印规划器的集成，便于研究者和开发者在不同的场景下进行行走控制的实验和研究。它依赖于mc_rtc控制框架和Choreonoid作为仿真环境，提供JVRC1作为示例机器人模型。由ISRI-AIST维护，项目遵循BSD-2-Clause许可协议。

项目快速启动

环境搭建

首先，确保ROS（Robot Operating System）已安装并且是适用于该控制器的版本。以下是创建并设置工作空间的步骤：

mkdir -p ~/ros/ws_bwc/src
cd ~/ros/ws_bwc
wstool init src
wstool set -t src isri-aist/BaselineWalkingController https://github.com/isri-aist/BaselineWalkingController --git -y
wstool update -t src isri-aist/BaselineWalkingController
wstool merge -t src src/isri-aist/BaselineWalkingController/depends/rosinstall
wstool update -t src
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src

然后构建项目：

catkin build baseline_walking_controller -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DENABLE_QLD=ON --catkin-make-args all tests

最后，配置控制器：

mkdir -p ~/config/mc_rtc/controllers
cp ~/ros/ws_bwc/src/isri-aist/BaselineWalkingController/etc/mc_rtc_yaml ~/config/mc_rtc/

以及运动配置文件：

roscd baseline_walking_controller
cd github/workflows
python scripts/mergeConfigs.py /config/PreviewControlZmp.yaml /config/OpenLoopMpc.yaml /config/WalkingOnPlane.yaml > ~/config/mc_rtc/controllers/BaselineWalkingController.yaml

运行模拟

步骤一：启动ROS核心

source ~/ros/ws_bwc/devel/setup.bash
roscore

步骤二：运行仿真环境

cd /usr/share/hrpsys/samples/JVRC1
./clear-omninames.sh
choreonoid sim_mc.cnoid --start-simulation

步骤三：启动控制器显示

source ~/ros/ws_bwc/devel/setup.bash
roslaunch baseline_walking_controller display.launch

应用案例和最佳实践

• 步行直行：通过配置《WalkingOnPlane.yaml》，BaselineWalkingController能够实现在平坦地面的稳定行走。
• 不平坦地面适应：利用其内置的错误补偿机制，在设定的配置文件中调整参数，可以展示机器人在不平地面上的适应性行走。
• 楼梯行走：对特定的梯步控制逻辑进行配置，可演示机器人的爬梯能力。

最佳实践中，开发者应该从简单的平原行走测试开始，逐渐调整参数到复杂环境下的应用，确保每一步的稳定性，并记录关键参数以供后续分析。

典型生态项目

虽然直接提到的“典型生态项目”在提供的信息中没有详细说明，但在这个领域内，类似的开源项目可能包括：

• LocomanipController：用于人形机器人实现更复杂的操作任务，结合了行走与物体操纵的能力。
• MultiContactController：处理多接触点情况，如机器人在执行墙壁攀爬或支撑行走时的控制策略。

这些项目通常也是建立在相同的控制系统框架之上，利用了类似的技术栈，体现了人形机器人控制技术的多样性与互补性。

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以上就是关于BaselineWalkingController的基本安装、快速启动流程及其在人形机器人控制领域的应用概览。开发人员可以根据具体需求进一步探索项目的高级特性和定制化配置，以适应不同的机器人平台和应用场景。

BaselineWalkingController Humanoid walking controller with various baseline methods 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/BaselineWalkingController