Tools_RosBag2KITTI 项目使用教程

Tools_RosBag2KITTI 项目使用教程

Tools_RosBag2KITTI Conversion from ROSBAG (.bag) to image (.png) and points cloud (.bin), including ROSBAG decoding, pcd2bin and file directory extraction. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/to/Tools_RosBag2KITTI

1. 项目介绍

Tools_RosBag2KITTI 是一个用于将 ROSBAG 文件转换为 KITTI 数据集格式的工具。该项目的主要功能包括：

• 将 ROSBAG 文件解码为图像（.png）和点云数据（.pcd）。
• 将点云数据从 .pcd 格式转换为 .bin 格式。
• 提取文件目录结构。

该项目适用于智能车辆领域的研究人员和工程师，帮助他们将实际工程中记录的 ROSBAG 数据转换为研究中常用的 KITTI 数据格式。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

确保你已经安装了 ROS 和相关的依赖库。如果没有安装，请参考 ROS 官方文档进行安装。

2.2 下载项目

git clone https://github.com/leofansq/Tools_RosBag2KITTI.git
cd Tools_RosBag2KITTI

2.3 解码 ROSBAG

1. 进入 ROS 工作空间并编译项目：

   cd catkin_ws
   catkin_make
   

2. 设置参数（可选）：

   在 map_generation_node.cpp 中设置坐标系统的旋转和平移参数。所有旋转参数均为角度制，顺时针为正。

3. 解码 ROSBAG：

   # 启动 ROS 核心
   roscore
   
   # 启动解码节点
   source devel/setup.bash
   rosrun obstacle_detection map_generation_node
   
   # 播放 ROSBAG 文件
   rosbag play xxx.bag -r 0.1
   

   注意：实际播放速度取决于 IO 性能，请调整速度以确保时间戳在 +/- 50 ms 以内。

2.4 转换点云数据

1. 创建并编译项目：

   mkdir CMakeFile
   cd CMakeFile
   cmake ..
   make
   

2. 设置路径：

   将 .pcd 文件移动到 pcd 目录，并在 pcd2bin.cpp 中设置路径。

3. 转换数据：

   ./pcd2bin
   

   转换结果将保存在 bin 目录中。

2.5 生成文件列表

1. 生成文件列表：

   cd bin
   ls -1 | grep ".bin$" > list.txt
   python get_list.py
   

   结果将保存在 bin 目录中，名为 files_list.txt。

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Tools_RosBag2KITTI 可以用于将实际工程中记录的 ROSBAG 数据转换为 KITTI 数据格式，以便于在智能车辆的研究和开发中使用。例如，可以将自动驾驶车辆在实际道路上记录的数据转换为 KITTI 格式，用于训练和验证自动驾驶算法。

3.2 最佳实践

• 参数调整：在解码 ROSBAG 时，根据实际需求调整坐标系统的旋转和平移参数，以确保数据的准确性。
• 性能优化：在播放 ROSBAG 文件时，根据系统的 IO 性能调整播放速度，以确保时间戳的准确性。
• 文件管理：在转换点云数据时，确保 .pcd 文件的路径设置正确，以避免转换失败。

4. 典型生态项目

• ROS：Tools_RosBag2KITTI 依赖于 ROS 系统，因此与 ROS 生态中的其他工具和项目有很强的关联性。
• KITTI 数据集：该项目的主要目标是将数据转换为 KITTI 格式，因此与 KITTI 数据集的研究和应用密切相关。
• 自动驾驶算法：转换后的数据可以用于训练和验证自动驾驶算法，因此与自动驾驶领域的研究和开发有很强的关联性。

通过 Tools_RosBag2KITTI，研究人员和工程师可以更方便地将实际工程数据转换为研究中常用的格式，从而加速智能车辆领域的研究和开发。

Tools_RosBag2KITTI Conversion from ROSBAG (.bag) to image (.png) and points cloud (.bin), including ROSBAG decoding, pcd2bin and file directory extraction. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/to/Tools_RosBag2KITTI