开源项目推荐：PathPlanner

开源项目推荐：PathPlanner

pathplanner A simple yet powerful motion profile generator for FRC robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/pathplanner

PathPlanner 是一个面向 FRC（First Robotics Competition）机器人的简单而强大的路径规划工具。该项目主要由 Dart 语言开发，同时也包含了 Java、C++、Python 等语言的代码。

项目基础介绍

PathPlanner 是由团队 3015 开发的一款开源工具，旨在帮助 FRC 机器人的运动轨迹规划。它使用 Bézier 曲线来精确调整路径形状，并支持多种编程语言，使得开发者可以灵活地在不同平台上使用该工具。

核心功能

• Bézier 曲线路径规划：PathPlanner 使用 Bézier 曲线生成路径，使得路径形状可以精细调整。
• Holonomic 模式：支持解耦机器人的旋转和移动方向，提供更加灵活的运动控制。
• 实时路径预览：用户可以在界面上实时预览路径，方便调试和优化。
• 事件标记：路径上可以放置“事件标记”，用于触发其他代码，实现复杂的自动化流程。
• 模块化自动程序：允许构建模块化的自动程序，通过组合不同的路径实现复杂的任务。
• 自动保存与文件管理：PathPlanner 会自动保存用户创建的路径，并提供文件管理功能。
• 机器人侧库：提供了机器人侧的库，用于路径生成和自定义路径跟随命令/控制器。
• 自动命令生成：使用 PathPlannerLib 自动构建器生成完整的自动命令。

最近更新的功能

PathPlanner 在最近的更新中增加了以下功能：

• 路径跟随遥测：增加了实时路径跟随的遥测功能，可以监控机器人的运行状态。
• 热重载功能：允许在机器人上更新和重新生成路径和自动程序，而无需重新部署代码。
• 自动路径查找：PathPlannerLib 现在支持自动路径查找，使用 AD* 算法优化路径生成。

这些新功能的加入，使得 PathPlanner 更加完善和强大，为 FRC 机器人开发提供了更多的可能性。

pathplanner A simple yet powerful motion profile generator for FRC robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/pathplanner