《ReallyUsefulRobot开源项目安装与配置指南》

《ReallyUsefulRobot开源项目安装与配置指南》

ReallyUsefulRobot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/ReallyUsefulRobot

1. 项目基础介绍

ReallyUsefulRobot（简称RUR）是一个开源机器人项目，旨在提供一套完整的硬件和软件解决方案，以帮助爱好者、研究人员和开发者创建多功能移动机器人。该项目包含了机器人的CAD文件、电子组件清单、ROS（机器人操作系统）软件包等，用户可以自行组装和编程，实现机器人的自主导航和任务执行。

主要编程语言：

• 硬件设计：使用CAD软件进行设计，输出STEP/STP格式文件。
• 软件开发：主要使用C++和Python，适用于ROS环境。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术：

• 硬件方面：使用了ODrive电机驱动器、Teensy微控制器、NVIDIA Xavier NX计算模块等。
• 软件方面：基于ROS Melodic版本，使用gmapping进行SLAM（同步定位与地图构建）、navigation stack进行路径规划和导航。

框架：

• ROS（Robot Operating System）：提供了一套操作系统级别的工具和库，用于编写机器人软件。
• Gazebo Simulator：用于模拟机器人行为和环境的3D模拟器。

3. 项目安装和配置的准备工作与详细步骤

准备工作

• 确保你的操作系统是Ubuntu 18.04。
• 安装ROS Melodic版本。
• 安装必要的依赖项和工具，如Git、Catkin工具链等。

安装步骤

步骤1：安装ROS Melodic

打开终端，执行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

步骤2：安装依赖项

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

步骤3：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

步骤4：安装VCS和构建工具

sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool python-vcstool
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

步骤5：克隆ReallyUsefulRobot项目

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/XRobots/ReallyUsefulRobot.git

步骤6：构建项目

在完成以上步骤后，返回到catkin_ws目录，并编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤7：设置环境变量

每次打开新的终端时，都需要设置环境变量：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

配置指南

• 根据项目README文件，安装和配置所需的硬件驱动程序和ROS软件包。
• 使用rur_bringup.launch文件来启动机器人硬件的初始化。
• 根据需要，使用Gazebo Simulator进行模拟测试，通过gazebo.launch文件启动模拟环境。

完成以上步骤后，你就可以开始探索ReallyUsefulRobot项目，并根据自己的需求进行编程和调试了。

ReallyUsefulRobot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/ReallyUsefulRobot