DeepLoco 项目使用教程

DeepLoco 项目使用教程

DeepLoco项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/DeepLoco

1. 项目目录结构及介绍

DeepLoco/
├── assets/
│   ├── models/
│   └── textures/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── environment.yaml
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── CONTRIBUTING.md
├── scripts/
│   ├── run_simulation.py
│   └── utils.py
├── src/
│   ├── controllers/
│   ├── environments/
│   ├── models/
│   └── main.py
├── tests/
│   ├── test_controllers.py
│   └── test_environments.py
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• assets/: 存放项目所需的各种资源文件，如模型和纹理。
• config/: 存放项目的配置文件，包括默认配置和环境配置。
• docs/: 存放项目的文档文件，如README和贡献指南。
• scripts/: 存放项目的脚本文件，如运行模拟的脚本和工具脚本。
• src/: 存放项目的主要源代码，包括控制器、环境和主程序。
• tests/: 存放项目的测试代码，用于测试各个模块的功能。
• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被Git管理。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的说明文件，通常包含项目的基本信息和使用指南。

2. 项目启动文件介绍

src/main.py

main.py 是项目的启动文件，负责初始化环境和运行主程序。以下是该文件的主要功能：

• 初始化环境: 加载配置文件并初始化模拟环境。
• 运行主循环: 启动模拟的主循环，处理输入和输出，更新环境状态。
• 控制器调用: 调用低级控制器来执行具体的动作。

启动命令

python src/main.py

3. 项目配置文件介绍

config/default.yaml

default.yaml 是项目的默认配置文件，包含项目的各种默认设置，如环境参数、控制器参数等。以下是该文件的部分内容示例：

environment:
  gravity: -9.81
  friction: 0.5

controller:
  learning_rate: 0.001
  discount_factor: 0.99

config/environment.yaml

environment.yaml 是环境配置文件，用于定义特定环境的参数。以下是该文件的部分内容示例：

environment:
  type: "indoor"
  obstacles:
    - type: "static"
      position: [1.0, 2.0, 0.0]
    - type: "dynamic"
      position: [3.0, 4.0, 0.0]

通过这些配置文件，用户可以自定义项目的运行环境和控制器参数，以适应不同的应用场景。

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