avp_teleoperate：实现远程操作 Unitree 机器人

avp_teleoperate：实现远程操作 Unitree 机器人

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate

在当今技术迅速发展的时代，机器人远程操作技术逐渐成为行业关注的焦点。Unitree Robotics 推出的 avp_teleoperate 项目，正是利用 Apple Vision Pro 实现对 Unitree 机器人进行远程操作的开源项目，为机器人技术的应用提供了新的视角和可能性。

项目介绍

avp_teleoperate 项目是一个开源项目，旨在通过 Apple Vision Pro 对 Unitree 机器人进行远程操作。项目支持多种机器人类型，包括 G1、H1 以及 H1_2 等型号，通过视觉技术实现机器人与操作者的实时互动。

项目技术分析

项目采用了多种先进技术，包括逆运动学、图像传输、以及机器人控制等。具体技术包括：

逆运动学

逆运动学是机器人控制中的关键环节，项目使用了 Pinocchio 库来实现逆运动学计算，确保机器人动作的精确性和流畅性。

unitree@Host:~$ conda install pinocchio -c conda-forge
unitree@Host:~$ pip install meshcat
unitree@Host:~$ pip install casadi

图像传输服务

图像传输是远程操作中的核心技术之一，项目通过 image_server.py 实现图像的传输服务，支持 OpenCV 和 Realsense SDK 两种方式读取图像。

机器人控制

项目使用了官方的 unitree_sdk2_python 库进行机器人控制，提供了丰富的接口和功能，以满足不同场景下的需求。

unitree@Host:~$ git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
unitree@Host:~$ cd unitree_sdk2_python
unitree@Host:~$ pip install -e .

项目及技术应用场景

avp_teleoperate 项目的应用场景广泛，包括但不限于以下几种：

1. 远程科研与实验：科研人员可以在任何地方通过 Apple Vision Pro 对实验室中的 Unitree 机器人进行操作，进行各种科学实验。

2. 教育与应用示范：在教育领域，教师可以使用该项目为学生展示机器人操作的实时效果，增强学习的互动性和直观性。

3. 复杂环境探索：在危险或复杂的环境中，操作者可以利用该项目远程控制机器人进行探索和任务执行。

项目特点

avp_teleoperate 项目具有以下显著特点：

1. 跨平台支持：项目支持 Ubuntu 20.04 和 Ubuntu 22.04，具有较好的平台兼容性。

2. 易于部署和扩展：项目提供了详细的部署步骤和文档，方便用户快速搭建和扩展。

3. 实时互动：通过图像传输服务和机器人控制，实现了操作者与机器人的实时互动。

4. 安全性：项目考虑到了操作的安全性，提供了多种安全措施和提示，确保操作过程中的人身和设备安全。

总之，avp_teleoperate 项目是一个功能强大、应用广泛的机器人远程操作开源项目，值得有兴趣的科研人员、开发者和学生关注和使用。通过该项目，用户可以深入了解机器人控制技术，推动相关领域的创新与发展。

avp_teleoperate This repository implements teleoperation of the Unitree humanoid robot using XR Devices. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/avp/avp_teleoperate