maplab项目在Ubuntu系统上的安装指南

maplab项目在Ubuntu系统上的安装指南

maplab A Modular and Multi-Modal Mapping Framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/maplab

前言

maplab是一个开源的视觉惯性建图框架，由苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)自主系统实验室开发。它提供了完整的视觉惯性SLAM解决方案，包括前端跟踪、后端优化、地图管理和可视化工具等模块。本文将详细介绍如何在Ubuntu系统上安装maplab项目。

系统要求

maplab支持以下Ubuntu版本：

• Ubuntu 18.04 (推荐)
• Ubuntu 20.04 (实验性支持)

安装准备

1. 设置环境变量

首先需要设置一些基本的环境变量，这些变量将在后续步骤中使用：

export UBUNTU_VERSION=$(lsb_release -cs)  # 自动获取Ubuntu版本代号
export ROS_VERSION=melodic  # Ubuntu 18.04使用melodic，20.04使用noetic
export CATKIN_WS=~/maplab_ws  # 设置工作空间路径

2. 安装系统依赖包

maplab需要以下系统依赖包：

# 安装ROS
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $UBUNTU_VERSION main"
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_VERSION-desktop-full "ros-$ROS_VERSION-tf2-*" "ros-$ROS_VERSION-camera-info-manager*" --yes

# 安装框架依赖
sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-6.0 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool libatlas3-base libv4l-dev --yes

# 安装Python依赖
pip install requests

3. 初始化ROS环境

如果是首次安装ROS，需要执行以下初始化步骤：

sudo rosdep init
rosdep update
echo ". /opt/ros/$ROS_VERSION/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

优化构建过程

使用ccache加速编译

ccache是一个编译器缓存工具，可以显著加快重复编译的速度。建议所有开发者都安装配置：

sudo apt install -y ccache &&\
echo 'export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH"' | tee -a ~/.bashrc &&\
source ~/.bashrc && echo $PATH
ccache --max-size=10G  # 设置缓存大小为10GB

验证安装是否成功：

which g++ gcc
# 应该显示/usr/lib/ccache/下的路径

ccache相关命令：

• 查看统计信息：ccache -s
• 清空缓存：ccache -C -z

注意：ccache只对干净的构建有效，如果遇到问题，可能需要执行make clean。

创建工作空间

maplab使用catkin工具进行构建，以下是创建工作空间的步骤：

mkdir -p $CATKIN_WS/src
cd $CATKIN_WS
catkin init
catkin config --merge-devel  # catkin_tools >= 0.4需要此选项
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

为了获得更详细的构建输出，可以使用以下配置：

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fdiagnostics-color

获取源代码

maplab使用Git进行版本控制，需要通过SSH协议克隆仓库：

cd $CATKIN_WS/src
git clone git@github.com:ethz-asl/maplab.git --recursive -b develop

注意：需要提前设置好SSH密钥才能使用SSH协议克隆仓库。

代码风格检查（可选）

如果计划为maplab贡献代码，建议设置代码风格检查工具：

cd $CATKIN_WS/src/maplab
./dependencies/internal/linter/init-git-hooks.py

这个工具会在提交代码时自动检查代码风格是否符合项目规范。

构建项目

完成上述步骤后，可以开始构建maplab：

cd $CATKIN_WS
catkin build maplab

注意：目前项目中包含一些非必要的依赖包，如果尝试构建整个工作空间(catkin build)可能会失败。建议只构建maplab包。

常见问题解决

如果在安装过程中遇到问题，可以参考以下建议：

1. 确保所有依赖包都已正确安装
2. 检查ROS环境是否已正确设置
3. 确认工作空间配置正确
4. 查看构建日志中的具体错误信息

对于更详细的故障排除指南，建议查阅项目的官方文档。

结语

本文详细介绍了在Ubuntu系统上安装maplab项目的完整流程。正确安装后，您就可以开始使用这个强大的视觉惯性建图框架进行SLAM相关的研究和开发工作了。如果在安装过程中遇到任何问题，建议查阅项目的官方文档或社区支持渠道。

maplab A Modular and Multi-Modal Mapping Framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/maplab