Doosan Robot 开源项目常见问题解决方案

Doosan Robot 开源项目常见问题解决方案

doosan-robot ROS for Doosan Robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/do/doosan-robot

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Doosan Robot 是一个开源项目，旨在为Doosan机器人的ROS（Robot Operating System）集成提供支持。该项目包含了用于控制、模拟和配置Doosan机器人的各种工具和库。主要编程语言为Python和C++，使用了ROS框架进行机器人控制。

2. 新手常见问题及解决步骤

问题一：如何安装Doosan Robot项目？

解决步骤：

1. 确保已安装Docker，因为虚拟模式需要Docker来运行模拟器。
2. 安装依赖包，执行以下命令：

   sudo apt-get install ros-noetic-rqt* ros-noetic-moveit* ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-position-controllers ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-ros-control ros-noetic-joint-state-publisher-gui
   

3. 克隆Doosan Robot ROS包到你的catkin_ws工作空间：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot.git
   

4. 安装依赖并编译：

   rosdep install --from-paths doosan-robot --ignore-src --rosdistro noetic -r -y
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

问题二：如何在虚拟模式下运行Doosan Robot？

解决步骤：

1. 下载并安装模拟器（DRCF）：

   sh doosan-robot/doosan_robot/install_emulator.sh
   

2. 编译工作空间并源代码：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

3. 使用以下命令启动模拟器：

   roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch mode:=virtual
   

问题三：如何在真实机器人模式下运行Doosan Robot？

解决步骤：

1. 确保已经正确设置了机器人的IP地址和端口，默认IP地址为192.168.137.100，端口为12345。
2. 使用以下命令启动真实机器人模式：

   roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch mode:=real host:=192.168.137.1
   

3. 确保机器人控制器已经连接到电脑，并且所有配置正确。

通过以上步骤，新手用户可以顺利开始使用Doosan Robot开源项目，并逐步深入了解其功能和用法。

doosan-robot ROS for Doosan Robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/do/doosan-robot