ROS Gazebo 集成项目教程

ROS Gazebo 集成项目教程

ros_gzIntegration between ROS (1 and 2) and Gazebo simulation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros_gz

1. 项目的目录结构及介绍

目录结构

ros_gz/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── ros1_gz/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch/
│   │   └── example.launch
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       └── example_node.cpp
├── ros2_gz/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch/
│   │   └── example.launch
│   ├── package.xml
│   └── src/
│       └── example_node.cpp
└── tools/
    └── convert_world.py

目录介绍

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• package.xml: 项目的依赖和元数据信息。
• ros1_gz/: 针对ROS1的Gazebo集成模块。
  • launch/: 存放启动文件的目录。
  • src/: 存放源代码的目录。
• ros2_gz/: 针对ROS2的Gazebo集成模块。
  • launch/: 存放启动文件的目录。
  • src/: 存放源代码的目录。
• tools/: 存放辅助工具的目录。

2. 项目的启动文件介绍

ROS1 启动文件

文件路径: ros1_gz/launch/example.launch

<launch>
  <node name="example_node" pkg="ros1_gz" type="example_node" output="screen"/>
  <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gazebo" args="$(find ros1_gz)/worlds/example.world"/>
</launch>

ROS2 启动文件

文件路径: ros2_gz/launch/example.launch

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='ros2_gz',
            executable='example_node',
            name='example_node'
        ),
        Node(
            package='gazebo_ros',
            executable='gazebo',
            name='gazebo',
            arguments=['$(find ros2_gz)/worlds/example.world']
        )
    ])

3. 项目的配置文件介绍

ROS1 配置文件

文件路径: ros1_gz/package.xml

<package>
  <name>ros1_gz</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>ROS1 Gazebo Integration</description>
  <maintainer email="example@example.com">Example Maintainer</maintainer>
  <license>Apache 2.0</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>gazebo_ros</run_depend>
</package>

ROS2 配置文件

文件路径: ros2_gz/package.xml

<package format="2">
  <name>ros2_gz</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>ROS2 Gazebo Integration</description>
  <maintainer email="example@example.com">Example Maintainer</maintainer>
  <license>Apache 2.0</license>
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <build_depend>rclcpp</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <exec_depend>rclcpp</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
</package>

以上是针对ROS Gazebo集成项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和

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