Perception_Open3D 项目教程

Perception_Open3D 项目教程

perception_open3d项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pe/perception_open3d

1. 项目的目录结构及介绍

Perception_Open3D 项目的目录结构如下：

perception_open3d/
├── open3d_conversions/
│   ├── include/
│   │   └── open3d_conversions/
│   │       └── conversions.h
│   ├── src/
│   │   └── conversions.cpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── open3d_conversions_examples/
│   ├── launch/
│   │   └── example.launch
│   ├── scripts/
│   │   └── example_script.py
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── LICENSE
├── README.md
└── CMakeLists.txt

目录结构介绍

• open3d_conversions/: 核心包，提供ROS和Open3D数据类型之间的转换函数。

  • include/open3d_conversions/: 包含转换函数的头文件。
  • src/: 包含转换函数的源文件。
  • CMakeLists.txt: 用于构建该包的CMake配置文件。
  • package.xml: 包的元数据文件。

• open3d_conversions_examples/: 示例包，展示如何使用open3d_conversions包。

  • launch/: 包含启动文件。
  • scripts/: 包含示例脚本。
  • CMakeLists.txt: 用于构建该示例包的CMake配置文件。
  • package.xml: 示例包的元数据文件。

• LICENSE: 项目许可证文件。

• README.md: 项目说明文档。

• CMakeLists.txt: 顶层CMake配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 open3d_conversions_examples/launch/ 目录下，有一个名为 example.launch 的启动文件。该文件用于启动示例程序，展示如何使用 open3d_conversions 包进行数据转换。

example.launch 文件内容

<launch>
  <node pkg="open3d_conversions_examples" type="example_script.py" name="example_node" output="screen"/>
</launch>

启动文件介绍

• <launch>: 启动文件的根元素。
• <node>: 定义一个节点。
  • pkg: 指定节点所在的包。
  • type: 指定节点的可执行文件。
  • name: 指定节点的名称。
  • output: 指定节点的输出方式，screen 表示输出到终端。

3. 项目的配置文件介绍

在 open3d_conversions/ 目录下，有一个名为 package.xml 的配置文件。该文件包含了包的元数据信息，如包的名称、版本、依赖等。

package.xml 文件内容

<package format="2">
  <name>open3d_conversions</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>Provides functions to convert between ROS and Open3D datatypes.</description>
  <maintainer email="maintainer@example.com">Maintainer Name</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>open3d</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>open3d</exec_depend>
</package>

配置文件介绍

• <package>: 配置文件的根元素。
• <name>: 包的名称。
• <version>: 包的版本号。
• <description>: 包的描述信息。
• <maintainer>: 包的维护者信息。
• <license>: 包的许可证。
• <buildtool_depend>: 构建工具依赖，如 catkin。
• <build_depend>: 构建依赖，

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