开源项目Genesis安装与配置指南

开源项目Genesis安装与配置指南

Genesis A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/genesi/Genesis

1. 项目基础介绍

Genesis是一个面向通用机器人学、嵌入式AI和物理AI应用的物理平台。该项目从头构建了一个通用的物理引擎，能够模拟多种材料和物理现象。Genesis同时也是一个轻量级、超高速、易于使用的机器人仿真平台，并且拥有强大的照片级渲染系统。

主要编程语言：Python

2. 项目使用的关键技术和框架

• 物理引擎：Genesis的核心是一个通用物理引擎，集成了多种物理求解器及其耦合机制。
• 仿真平台：支持多种机器人模型和格式，如MJCF、URDF、obj、glb、ply、stl等。
• 渲染系统：具备原生光线追踪的渲染能力，提供照片级渲染效果。
• 生成式数据引擎：将自然语言描述转换成各种模态的数据。

3. 项目安装和配置的准备工作与详细步骤

准备工作

• 确保系统中已安装Python（版本要求：Python 3.10及以上，但低于3.13）。
• 安装PyTorch库，具体步骤请参考PyTorch官方文档。
• 准备好命令行环境，确保可以运行pip命令。

安装步骤

通过PyPI安装

运行以下命令通过PyPI安装Genesis：

pip install genesis-world

如果要安装最新版本的Genesis，可以克隆Git仓库：

pip install git+https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git

注意：上述安装方式需要手动同步以更新到最新分支。

Docker安装

如果希望使用Docker容器来运行Genesis，首先构建Docker镜像：

docker build -t genesis -f docker/Dockerfile docker

然后运行Docker容器内的示例：

xhost +local:root
# 允许容器访问显示

docker run --gpus all --rm -it \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /dev/dri:/dev/dri \
-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
-v $PWD:/workspace \
genesis

开发者模式安装

如果想编辑Genesis的源代码，首先卸载已安装的genesis-world包，然后克隆仓库并本地安装：

git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
cd Genesis
pip install -e .

以上就是Genesis的详细安装和配置指南。请按照上述步骤操作，如果遇到任何问题，可以参考项目的官方文档或加入社区进行讨论。

Genesis A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/genesi/Genesis