Dingo Quadruped 机器人项目教程

Dingo Quadruped 机器人项目教程

DingoQuadruped Base code for the Dingo quadruped; modified from Stanford Pupper and Notspot repositories. Includes integration with ROS Noetic and a simulation of the Dingo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DingoQuadruped

1. 项目目录结构及介绍

Dingo Quadruped 是一个开源的四足机器人项目，其代码库包含了构建和运行这个机器人所需的所有文件。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

DingoQuadruped/
├── assets/                        # 存放项目说明中使用的图片文件
├── dingo_nano/                    #Arduino Nano V3的代码，用于读取传感器数据并发送到Raspberry Pi
├── dingo_ws/                      # ROS工作空间，包含所有必要的软件包
│   ├── src/
│   │   ├── dingo/                 # 包含机器人节点和启动文件的软件包
│   │   ├── dingo_control/         # 包含控制相关文件，包括运动学和默认的跑步控制器
│   │   ├── dingo_description/     # 包含模拟文件（URDF文件和网格）
│   │   ├── dingo_gazebo/          # 包含Gazebo模拟文件
│   │   ├── dingo_hardware_interfacing/ # 包含硬件接口文件
│   │   │   ├── dingo_input_interfacing # 包含接收和解释命令的文件（来自手柄或键盘）
│   │   │   ├── dingo_peripheral_interfacing # 包含与Arduino Nano、LCD屏幕和IMU接口的文件
│   │   │   └── dingo_servo_interfacing # 包含向伺服电机发送关节角度的硬件接口文件
│   │   └── dingo_utilities/        # 包含实用的工具文件
├── Dingo Robot Bill of Materials.xlsx # 机器人组件的物料清单
└── README.md                      # 项目说明文件

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 dingo_ws/src/dingo/ 目录下，以下是一些主要的启动文件及其作用：

• dingo.launch: 这是启动Dingo机器人的主启动文件。它负责初始化机器人节点，并加载必要的配置和参数。

• joy_control.launch: 用于启动手柄控制节点的启动文件。它允许用户通过手柄来控制机器人。

• sim.launch: 用于启动Gazebo模拟的启动文件。它加载了机器人的URDF模型并启动模拟环境。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于各个软件包中，以下是几个关键的配置文件：

• config/dingo_config.yaml: 包含机器人硬件配置和参数的YAML文件。这些参数包括伺服电机配置、传感器校准等。

• config/controllers.yaml: 包含运动控制器的配置参数，如跑步控制器、行走控制器等。

• config/sensors.yaml: 包含传感器配置和校准参数的YAML文件。

通过编辑这些配置文件，用户可以自定义机器人的行为和性能，以适应不同的使用场景和需求。

DingoQuadruped Base code for the Dingo quadruped; modified from Stanford Pupper and Notspot repositories. Includes integration with ROS Noetic and a simulation of the Dingo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DingoQuadruped