SVL Simulator 开源项目使用教程

SVL Simulator 开源项目使用教程

simulator A ROS/ROS2 Multi-robot Simulator for Autonomous Vehicles 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/si/simulator

1. 项目的目录结构及介绍

SVL Simulator 是一个基于 Unity 的自动驾驶车辆模拟器，其目录结构如下：

lgsvl/simulator/
├── Assets/
├── Docker/
├── Docs/
├── Jenkins/
├── Packages/
├── ProjectSettings/
├── gitignore
├── gitattributes
├── LICENSE
├── LICENSE-3RD-PARTY
├── PRIVACY
├── README.md
├── config.yml
└── template/

目录结构介绍

• Assets/: 包含模拟器所需的所有资源文件，如场景、模型、纹理等。
• Docker/: 包含用于 Docker 容器的配置文件和脚本。
• Docs/: 包含项目的文档文件，如用户指南、API 文档等。
• Jenkins/: 包含用于 Jenkins CI/CD 的配置文件和脚本。
• Packages/: 包含 Unity 项目所需的包文件。
• ProjectSettings/: 包含 Unity 项目的设置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• gitattributes: Git 属性配置。
• LICENSE: 项目的主许可证文件。
• LICENSE-3RD-PARTY: 第三方依赖的许可证文件。
• PRIVACY: 隐私政策文件。
• README.md: 项目的主 README 文件。
• config.yml: 项目的配置文件。
• template/: 包含项目的模板文件。

2. 项目的启动文件介绍

SVL Simulator 的启动文件是 SVL Simulator.exe，位于项目的 Assets/ 目录下。启动文件的主要功能是加载模拟器的主界面，并启动模拟器引擎。

启动文件介绍

• SVL Simulator.exe: 这是模拟器的主可执行文件，双击即可启动模拟器。启动后，用户可以通过界面进行模拟场景的选择、配置和运行。

3. 项目的配置文件介绍

SVL Simulator 的配置文件主要位于 config.yml 文件中，该文件包含了模拟器的基本配置信息，如模拟器的分辨率、帧率、物理引擎参数等。

配置文件介绍

• config.yml: 这是模拟器的主配置文件，包含了以下主要配置项：
  • resolution: 模拟器的分辨率设置。
  • framerate: 模拟器的帧率设置。
  • physics: 物理引擎的参数设置。
  • network: 网络配置，用于连接到云服务。

通过修改 config.yml 文件，用户可以自定义模拟器的运行参数，以满足不同的需求。

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以上是 SVL Simulator 开源项目的使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用 SVL Simulator。

simulator A ROS/ROS2 Multi-robot Simulator for Autonomous Vehicles 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/si/simulator