悬浮滑板固件黑客FOC控制项目指南

悬浮滑板固件黑客FOC控制项目指南

hoverboard-firmware-hack-FOC 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hov/hoverboard-firmware-hack-FOC

项目概述

本项目在GitHub上托管，实现了基于场定向控制（Field Oriented Control, FOC）的悬浮滑板固件修改。FOC相比传统的换向方法，提供了更高的性能，包括减少噪音和振动，平滑的扭矩输出以及提升电机效率，从而降低能耗。

目录结构及介绍

该项目的目录结构设计合理，便于开发者快速定位所需文件：

• Arduino/hoverserial: 包含与Arduino相关的代码或通信库。
• Drivers: 驱动程序文件夹，存放特定硬件驱动。
• Inc: 包含头文件(.h)，定义了固件中使用的各种接口和数据类型。
• MDK-ARM: 微控制器开发套件(Keil)相关文件，适用于基于STM32的开发。
• Src: 源代码文件夹，包含了主要的控制逻辑实现。
• docs: 文档资料，可能包括开发指南和技术说明。
• gitattributes, gitignore: Git配置文件，指导版本控制的行为。
• LICENSE: 许可协议文件，声明该项目遵循GPL-3.0许可。
• Makefile: 构建系统文件，用于自动化编译过程。
• README.md: 项目的入门介绍和重要信息。
• STM32F103RCTx_FLASH.ld: 链接脚本，指导编译器如何将目标代码映射到内存。
• platformio.ini: PlatformIO项目配置文件，适用于使用PlatformIO进行构建的项目。
• startup_stm32f103xe.s: 启动汇编文件，初始化硬件和跳转到主函数。

项目的启动文件介绍

• 启动文件通常指的是startup_stm32f103xe.s。这个文件是基于STM32F103系列微控制器的启动程序，负责完成CPU从复位状态的初始设置，如堆栈指针的设定，初始化全局中断向量表，并最终调用main()函数。对于开发者来说，除非需要定制化底层启动行为，否则通常不需要修改此文件。

项目的配置文件介绍

• config.h: 核心配置文件。在该项目中至关重要，通过它你可以设定不同的控制类型（如Commutation, SIN_CTRL, FOC_CTRL）、控制模式（VOLTAGE, SPEED, TORQUE Mode）以及其他关键参数，比如最大电机速度保护、电流限制等。启用特定功能（例如电动刹车、站稳保持）也是在此文件中完成。

• 其他配置文件可能存在于Drivers或特定功能模块下，但config.h作为顶级配置，直接决定了固件的行为特征和运行时的参数。

通过调整这些配置文件，开发者能够根据具体应用需求定制固件行为，从而优化悬浮滑板的性能，满足不同场景下的控制策略需求。记住，在对这些配置进行改动前，理解每个选项的作用是非常重要的，以避免意外的问题或损坏硬件。

hoverboard-firmware-hack-FOC 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hov/hoverboard-firmware-hack-FOC