DF-VO 项目使用教程

DF-VO 项目使用教程

DF-VO 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/df/DF-VO

1. 项目的目录结构及介绍

DF-VO 项目的目录结构如下：

DF-VO/
├── apis/
│   └── run.py
├── dataset/
│   └── kitti_odom/
│       ├── gt_poses/
│       └── odom_data/
├── docs/
├── envs/
│   └── requirement.yml
├── libs/
├── options/
│   └── examples/
│       ├── default_configuration.yml
│       └── kitti_stereo_train_icra.yml
├── scripts/
│   └── experiment.sh
├── tools/
│   └── evaluation/
│       └── eval_odom.py
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── model_zoo/

目录结构介绍

• apis/: 包含项目的启动文件 run.py，用于运行 DF-VO 算法。
• dataset/: 存放数据集的目录，包括 KITTI 数据集的 ground truth 姿态文件和数据文件。
• docs/: 存放项目的文档文件。
• envs/: 包含 Anaconda 环境配置文件 requirement.yml，用于创建项目的运行环境。
• libs/: 存放项目依赖的库文件。
• options/: 包含项目的配置文件，如 default_configuration.yml 和 kitti_stereo_train_icra.yml。
• scripts/: 包含项目的脚本文件，如 experiment.sh，用于运行实验。
• tools/: 包含项目的工具文件，如 eval_odom.py，用于评估结果。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文件。
• model_zoo/: 存放预训练模型的目录。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 apis/run.py。该文件是运行 DF-VO 算法的主要入口。通过该文件，用户可以指定配置文件并启动算法。

使用示例

# 运行默认的 KITTI 配置
python apis/run.py -d options/examples/default_configuration.yml

# 运行自定义的 KITTI 配置
python apis/run.py \
  -d options/examples/default_configuration.yml \
  -c options/examples/kitti_stereo_train_icra.yml \
  --no_confirm

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 options/examples/ 目录下，主要包括 default_configuration.yml 和 kitti_stereo_train_icra.yml。

default_configuration.yml

该文件包含了 DF-VO 算法的默认配置，包括数据集路径、模型路径、结果保存路径等。用户可以通过修改该文件来调整算法的运行参数。

kitti_stereo_train_icra.yml

该文件是针对 KITTI 数据集的特定配置文件，用户可以根据需要修改该文件以适应不同的数据集或实验需求。

配置文件示例

# default_configuration.yml
dataset:
  path: dataset/kitti_odom/odom_data
model:
  path: model_zoo/pretrained_model.pth
result:
  dir: result/tmp/0

通过修改配置文件中的参数，用户可以灵活地调整 DF-VO 算法的运行方式。

DF-VO 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/df/DF-VO