EAO-SLAM 使用指南

张栋涓Kerwin

于 2024-10-10 08:29:33 发布

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EAO-SLAM（基于集成数据关联的单目半稠密物体SLAM）是 Yanmin Wu 等人在 IROS 2020 上发表的研究成果，实现了基于单目相机的半稠密物体同步定位与地图构建。本指南旨在帮助开发者快速了解并运行此项目。

EAO-SLAM 的项目结构清晰地组织了源代码和资源：

根目录：
- Examples: 包含示例程序，分为不同子文件夹，如Monocular，展示如何在不同的场景下使用EAO-SLAM。
- src: 核心源代码文件，包括算法实现。
- include: 头文件目录，存放所有的.h文件。
- tool: 工具脚本或者辅助工具。
- data: 示例数据或配置样例可能被存放于此。
- CMakeLists.txt: CMake 构建文件，用于编译整个项目。
- LICENSE.txt, License-gpl.txt: 许可证信息，指出项目遵循的许可协议。
- README.md: 项目简介和基本使用说明。
关键组件：
- Examples 中的各个子目录演示了从简单到复杂的不同应用场景。
- src 中定义了SLAM流程的核心算法，如数据处理、映射等。

EAO-SLAM的主要运行入口并未直接以单一文件形式说明，但通过以下步骤间接启动：

构建与执行: 项目没有明确标注一个“启动文件”，而是通过运行build.sh脚本来编译项目后，在相应的示例目录下执行对应的可执行文件。例如，若要测试半稠密SLAM在一个特定序列上，您会首先执行根目录下的chmod +x build.sh以及./build.sh进行编译，然后进入Examples/Monocular目录并按提供的命令运行相应的例子。
示例命令:
- 对于快速体验，可以尝试使用类似 /Examples/Monocular/mono_tum Full [TUM数据集路径] 的命令来运行一个完整的演示程序，其中 [TUM数据集路径] 需要替换为你下载的数据集的实际位置。

EAO-SLAM的配置主要体现在编译阶段的外部依赖设置和运行时的参数传递上，而非传统意义上的独立配置文件。具体配置过程涵盖环境变量设置、第三方库链接等，这些通常在编译脚本(CMakeLists.txt)和环境搭建过程中完成。

环境配置: 要正确编译和运行EAO-SLAM，需确保系统已安装必要的依赖，如OpenCV 3.2.0/3.3.1、Eigen 3.2.1，并且推荐在Ubuntu 16.04环境下进行。
编译时配置: 在CMakeLists.txt中，尽管不是直接用户配置，你可以指定编译选项，比如开启或关闭某些特性，虽然这个项目没详细说明自定义配置项，但CMake提供了这样的灵活性。
运行时参数: 示例命令中的各种标志（如数据关联方法的选择，mono_tum EAO [数据路径]），可以看作是对特定功能的配置，但更多详细调整可能需直接修改源码或通过命令行参数进行。