ROS Client Library for the C 语言教程

ROS Client Library for the C 语言教程

rclcROS Client Library for the C language.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rc/rclc

1. 项目的目录结构及介绍

rclc/
├── rclc
│   ├── include
│   │   └── rclc
│   ├── src
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── rclc_examples
│   ├── include
│   │   └── rclc_examples
│   ├── src
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── rclc_lifecycle
│   ├── include
│   │   └── rclc_lifecycle
│   ├── src
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── rclc_parameter
│   ├── include
│   │   └── rclc_parameter
│   ├── src
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── .gitignore
├── 3rd-party-licenses.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── codecov.yml
└── dependencies.repos

目录结构介绍

• rclc: 提供方便的功能来创建发布者、订阅者、节点等实例，以及rclc Executor。
• rclc_examples: 提供使用方便功能的示例。
• rclc_lifecycle: 引入rclc Lifecycle Node，结合rcl Node和生命周期状态机。
• rclc_parameter: 提供创建参数服务器实例的方便功能。
• .gitignore: Git忽略文件配置。
• 3rd-party-licenses.txt: 第三方许可证信息。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• NOTICE: 通知文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• codecov.yml: 代码覆盖率配置。
• dependencies.repos: 依赖项配置。

2. 项目的启动文件介绍

在rclc项目中，启动文件通常位于各个包的src目录下。例如，rclc_examples包中的示例程序可以作为启动文件。

示例启动文件

#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc_examples/example_node.h>

int main(int argc, char **argv) {
    rcl_init(argc, argv);
    rclc_node_t node = rclc_create_node("example_node");
    rclc_example_init(&node);
    rclc_executor_t executor = rclc_create_executor(&node);
    rclc_executor_spin(&executor);
    rclc_destroy_executor(&executor);
    rclc_destroy_node(&node);
    rcl_shutdown();
    return 0;
}

启动文件介绍

• rcl_init: 初始化ROS 2环境。
• rclc_create_node: 创建一个节点。
• rclc_example_init: 初始化示例节点。
• rclc_create_executor: 创建一个执行器。
• rclc_executor_spin: 启动执行器，开始处理回调。
• rclc_destroy_executor: 销毁执行器。
• rclc_destroy_node: 销毁节点。
• rcl_shutdown: 关闭ROS 2环境。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于各个包的根目录下，以package.xml和CMakeLists.txt为主。

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>rclc</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>ROS Client Library for the C language</description>
  <maintainer email="maintainer@example.com">Maintainer Name</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <build_depend>rcl</build_depend>
  <build_depend>rcl_interfaces</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>rcl</exec_depend>
  <exec_depend>rcl_interfaces</exec_depend

rclcROS Client Library for the C language.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rc/rclc