开源项目推荐：mesh_navigation

开源项目推荐：mesh_navigation

mesh_navigation Mesh Navigation Stack 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation

一、项目基础介绍

mesh_navigation 是一个由 优快云 公司开发的机器人导航开源项目，项目主要用于实现移动机器人在三维三角网格上的高效导航。该项目的编程语言主要使用 C++，并且是基于机器人操作系统（ROS）进行开发。

二、项目核心功能

mesh_navigation 的核心功能是为移动机器人提供在三维网格上的导航能力，特别是在复杂的室外环境中。其主要功能包括：

• 多层网格地图：项目提供了一种模块化可扩展的分层网格地图，能够表示地形的具体几何和语义指标。
• 路径规划和运动规划：通过集成 Move Base Flex（MBF），提供通用的 ROS 动作接口，用于路径规划、运动控制和恢复行为。
• 插件式规划器和控制器：在分层网格地图上运行的额外规划器和控制器插件，进一步增强了导航能力。

三、项目最近更新的功能

项目的最新更新主要集中在以下几个方面：

1. 规划器的优化：对已有规划器如 Dijkstra 算法进行了优化，改进了路径规划的效率和准确性。
2. 新增规划器：引入了基于快速行进方法（FMM）的波前路径规划器，它能够在二维流形上规划，从而生成比 Dijkstra 算法更短路径。
3. 地图层的扩展：增加了新的地图层插件，如高度差层、粗糙度层、陡度层等，以更好地适应不同地形和机器人需求。
4. 性能提升：对整体架构和代码进行了重构，提升了系统的稳定性和运行效率。

以上就是关于 mesh_navigation 项目的推荐内容，希望能够为相关领域的开发者提供一些有价值的信息。

mesh_navigation Mesh Navigation Stack 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/me/mesh_navigation