开源项目使用教程：LIV_handhold

开源项目使用教程：LIV_handhold

LIV_handhold An open-source hardware-synchronized handheld device for FAST-LIVO. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIV_handhold

1. 项目介绍

LIV_handhold 是一个开源项目，旨在为手持和无人机设备提供硬件同步方案，以及相应的CAD文件和驱动程序。该项目包含用于硬件同步的STM32源代码、硬件接线配置说明，以及适用于FDM（熔融沉积建模）打印的CAD文件。它支持LiDAR、摄像头等传感器设备的集成，适用于FAST-LIVO系统，是一个适用于快速、直接LiDAR-Inertial-Visual测量的工具。

2. 项目快速启动

以下步骤将帮助您快速启动并运行LIV_handhold项目。

环境准备

• 确保您的计算机上已安装ROS（Robot Operating System）。
• 安装必要的依赖项。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<您的ROS版本>-cvBridge ros-<您的ROS版本>-image-transport

克隆项目

从GitHub克隆项目到本地。

git clone https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold.git
cd LIV_handhold

配置项目

在项目根目录下，运行以下命令以配置环境。

catkin_make

运行驱动

运行摄像头驱动和LiDAR驱动。

roslaunch mvs_ros_driver mvs_camera_trigger.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

录制数据

使用以下命令录制LiDAR、IMU和摄像头数据。

rosbag record /livox/lidar /livox/imu left_camera/image

3. 应用案例和最佳实践

LIV_handhold项目在以下场景中表现出色：

• 地形测绘：利用无人机搭载的LiDAR和摄像头进行地形测绘。
• 建筑建模：对手持设备采集的数据进行处理，生成建筑的三维模型。

最佳实践

• 确保所有硬件设备正确接线，并根据项目提供的接线指南操作。
• 在数据采集过程中，尽量保持设备稳定，避免快速移动或振动。

4. 典型生态项目

以下是一些与LIV_handhold相关的典型生态项目：

• [FAST-LIVO2](https://github.com/your Repositories/FAST-LIVO2)：一种快速、直接LiDAR-Inertial-Visual测距系统。
• [Rollvox](https://github.com/your Repositories/Rollvox)：实现LiDAR与滚动摄像头实时高质量色彩化的项目。

请注意，上述链接仅为示例，实际项目可能有所不同。

LIV_handhold An open-source hardware-synchronized handheld device for FAST-LIVO. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LIV_handhold