ROS2 Launch 项目常见问题解决方案

ROS2 Launch 项目常见问题解决方案

launch Tools for launching multiple processes and for writing tests involving multiple processes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lau/launch

1. 项目基础介绍

ROS2 Launch 是一个开源项目，旨在为 ROS2 (Robot Operating System 2) 提供工具，用于启动多个进程以及编写涉及多个进程的测试。它允许用户通过配置文件来定义和启动多个节点，简化了 ROS2 系统的部署和测试流程。该项目主要使用 Python 编程语言。

2. 新手常见问题及解决步骤

问题一：如何创建和运行一个基本的 Launch 文件？

问题描述：新手用户可能不清楚如何创建一个基本的 Launch 文件以及如何运行它。

解决步骤：

1. 在你的 ROS2 工作空间中创建一个新的文件夹，例如 launch。
2. 在该文件夹中创建一个新的 Python 文件，扩展名为 .py，例如 example_launch.py。
3. 编写基本的 Launch 文件内容。以下是一个简单的示例：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='example_package',
            executable='example_node',
            name='example_node',
            output='screen',
        ),
    ])

4. 确保你的工作空间已构建并源代码已设置。
5. 在终端中运行以下命令来启动 Launch 文件：

ros2 launch example_launch.py

问题二：如何调试 Launch 文件中的错误？

问题描述：在编写或修改 Launch 文件时，可能会遇到错误，但不知道如何调试。

解决步骤：

1. 当你运行 Launch 文件并遇到错误时，仔细阅读终端中的错误信息，这通常会给出错误原因的线索。
2. 检查 Launch 文件中的路径、节点名称、包名和可执行文件名是否正确无误。
3. 确保所有引用的包和节点都已正确安装，并且工作空间已源代码设置。
4. 如果错误信息不明确，可以尝试将 Launch 文件中的关键部分简化，逐步排除问题。
5. 利用 Python 的调试工具，如 pdb，来帮助定位脚本中的具体错误。

问题三：如何添加多个节点到 Launch 文件？

问题描述：用户可能不清楚如何在单个 Launch 文件中添加和配置多个节点。

解决步骤：

1. 在 generate_launch_description 函数中，你可以添加多个 Node 类型的实例，每个实例代表一个要启动的节点。
2. 为每个节点指定不同的 package、executable、name 等参数。
3. 以下是一个添加了两个节点的示例：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='example_package',
            executable='example_node_1',
            name='example_node_1',
            output='screen',
        ),
        Node(
            package='example_package',
            executable='example_node_2',
            name='example_node_2',
            output='screen',
        ),
    ])

确保每个节点有不同的名称，以避免启动时发生冲突。

launch Tools for launching multiple processes and for writing tests involving multiple processes. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/lau/launch