PX4自动驾驶仪教程：在Linux系统上连接RC接收器

PX4自动驾驶仪教程：在Linux系统上连接RC接收器

PX4-Autopilot PX4 Autopilot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot

概述

本教程将详细介绍如何在基于PX4的Linux自动驾驶仪系统上连接和使用各类RC（遥控）接收器。我们将重点讲解S.Bus接收器的特殊连接方式，以及如何为PX4系统配置RC输入驱动。

RC接收器连接基础

在PX4自动驾驶仪系统中，遥控接收器是飞行控制的重要输入设备。根据接收器类型的不同，连接方式也有所区别：

1. 普通PWM/PPM接收器：可以直接连接到串口或通过USB转TTY串行线连接
2. S.Bus接收器：通常需要额外的信号反相电路（下文详细介绍）

驱动启动配置

启动RC输入驱动的命令格式如下：

linux_sbus start|stop|status -d <device> -c <channel>

参数说明：

• start|stop|status：分别对应启动、停止和查看状态
• -d <device>：指定使用的串口设备，如/dev/ttyS2
• -c <channel>：指定RC通道映射

使用示例：

linux_sbus start -d /dev/ttyS2 -c 1

S.Bus接收器的特殊处理

为什么需要信号反相电路

S.Bus使用的是反转的UART信号，而大多数串行端口无法直接读取这种信号。因此需要构建一个简单的信号反相电路来适配。

电路构建指南

所需元件

• NPN晶体管（如S9014 TO92）1个
• 10KΩ电阻1个
• 1KΩ电阻1个

连接步骤

1. 将S.Bus信号线通过1KΩ电阻连接到晶体管基极
2. 晶体管发射极接地(GND)
3. 3.3V电源通过10KΩ电阻连接到晶体管集电极，再连接到USB-TTL转换器的RXD引脚
4. 为S.Bus接收器提供5V电源和地线连接

电路原理

这个简单的晶体管电路实现了信号反相功能：

• 当S.Bus信号为高电平时，晶体管导通，输出低电平
• 当S.Bus信号为低电平时，晶体管截止，输出高电平

这样就完成了信号的反相处理，使普通串口能够正确读取S.Bus信号。

验证与调试

完成连接后，可以通过以下步骤验证系统是否正常工作：

1. 启动RC驱动
2. 使用status参数检查驱动状态
3. 在QGroundControl地面站中查看RC输入信号
4. 测试各通道是否响应正常

常见问题解决

如果遇到RC信号无法识别的情况，建议检查：

1. 电路连接是否正确，特别是晶体管引脚连接
2. 电源电压是否稳定
3. 串口设备权限设置是否正确
4. 驱动参数是否配置正确

总结

通过本教程，您应该已经掌握了在Linux版PX4自动驾驶仪上连接RC接收器的方法，特别是针对S.Bus接收器的特殊处理。正确的RC输入配置是飞行控制系统安全运行的基础，建议在实际飞行前充分测试所有通道的功能和响应。

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