Nindamani 杂草清除机器人项目教程

Nindamani 杂草清除机器人项目教程

Nindamani-the-weed-removal-robot Nindamani, the AI based mechanically weed removal robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ni/Nindamani-the-weed-removal-robot

1. 项目目录结构及介绍

Nindamani 项目的目录结构如下：

nindamani_ws
├── build
├── install
├── log
└── src
    ├── nindamani_agri_robot
    │   ├── launch
    │   └── scripts
    ├── rpicam_ai_interface
    │   ├── scripts
    │   ├── preTrained_weights
    │   └── Mask-RCNN
    ├── servo_control
    │   ├── config
    │   ├── scripts
    │   └── srv
    └── stepper_control
        ├── config
        ├── scripts
        ├── src
        └── srv

目录结构介绍

• build: 存放编译生成的文件。
• install: 存放安装的文件。
• log: 存放日志文件。
• src: 存放源代码文件。
  • nindamani_agri_robot: 包含机器人启动和脚本文件。
    • launch: 存放启动文件。
    • scripts: 存放机器人控制脚本。
  • rpicam_ai_interface: 包含RPi相机与AI接口的脚本和预训练权重。
    • scripts: 存放相机控制脚本。
    • preTrained_weights: 存放预训练模型权重。
    • Mask-RCNN: 存放Mask R-CNN相关文件。
  • servo_control: 包含舵机控制的配置和脚本。
    • config: 存放配置文件。
    • scripts: 存放舵机控制脚本。
    • srv: 存放服务文件。
  • stepper_control: 包含步进电机控制的配置和脚本。
    • config: 存放配置文件。
    • scripts: 存放步进电机控制脚本。
    • src: 存放源代码文件。
    • srv: 存放服务文件。

2. 项目启动文件介绍

启动文件

在 nindamani_agri_robot/launch 目录下，有一个主要的启动文件 nindamani_agri_robot.launch.py。该文件负责启动整个Nindamani机器人的各个组件。

启动命令

在终端中运行以下命令以启动Nindamani机器人：

ros2 launch nindamani_agri_robot nindamani_agri_robot.launch.py

3. 项目配置文件介绍

配置文件

配置文件主要存放在以下目录中：

• servo_control/config: 存放舵机控制的配置文件。
• stepper_control/config: 存放步进电机控制的配置文件。

配置文件示例

以 servo_control/config/servo_config.yaml 为例，该文件定义了舵机的参数，如舵机的ID、初始角度等。

servo_params:
  servo_id: 1
  initial_angle: 90
  max_angle: 180
  min_angle: 0

配置文件的使用

在启动机器人时，这些配置文件会被加载并应用于相应的控制节点。确保在修改配置文件后重新启动机器人以应用更改。

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以上是Nindamani杂草清除机器人项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

Nindamani-the-weed-removal-robot Nindamani, the AI based mechanically weed removal robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ni/Nindamani-the-weed-removal-robot